2.1. Позиционные звенья
2.1.1. Апериодическое (инерционное) звено первого порядка
Передаточная функция данного
звена имеет вид 
.
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики – выполняемые в MATLAB с помощью функции bode:
Изменение параметра K:
>> w=tf([8],[0.8 1])
>> w1=tf([10],[ 0.8 1])
>> w2=tf([12],[ 0.8 1])
>> bode(w,w1,w2)
Вывод: Увеличение параметра К приводит к увеличению амплитуды и частоты апериодического звена, а увеличение Т приводит к уменьшению частоты.
2.1.2. Апериодическое звено второго порядка
Передаточная функция звена имеет вид
где 
- коэффициент затухания.
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики
Изменение параметра K:
>> w=tf([7],[0.64 3,36 1])
>> w1= tf([9],[ 0.64 3,36 1])
>> w2= tf([11],[ 0.64 3,36 1])
>> bode(w,w1,w2)
Изменение параметра T:
>> w= tf([7],[0.64 3,36 1])
>> w1= tf([7],[0.49 2,94 1])
>> w2= tf([7],[0.36 2,52 1])
>> bode(w,w1,w2)
Изменение
параметра
:
>> w= tf([7],[0.64 3,36 1])
>> w1= tf([7],[0.64 2,4 1])
>> w2= tf([7],[0.64 1,6 1])
>> bode(w,w1,w2)
Вывод: Увеличение
параметра К приводит к увеличению
амплитуды и частоты апериодического
звена, увеличение
Т и 
приводит к уменьшению амплитуды и фазы.
2.1.3. Колебательное звено второго порядка
Передаточная функция имеет вид
(1)
Величина
в (1) представляет частоту собственных
колебаний.
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики
при 
Изменение параметра K:
>> w= tf([7],[0.64 0,112 1])
>> w1= tf([8],[0.64 0,112 1])
>> w2= tf([9],[0.64 0,112 1])
>> bode(w,w1,w2)
Изменение параметра T:
>> w= tf([7],[0.64 0,112 1])
>> w1= tf([7],[0.49 0,098 1])
>> w2= tf([7],[0.36 0,084 1])
>> bode(w,w1,w2)
Изменениепараметра
:
>> w= tf([7],[0.64 0,112 1])
>> w1= tf([7],[0.64 0,098 1])
>> w2= tf([7],[0.64 0,08 1])
>> bode(w,w1,w2)
Вывод: Снижение параметра затухания ξ приводит к росту резонансного пика ЛАХ.
Чем больше параметр ξ , тем более пологий будет график ЛФХ.
Увеличение параметра К приводит к увеличению амплитуды, увеличение Т приводит к уменьшению амплитуды и частоты, уменьшение ξ приводит к увеличению амплитуды.
2.2. Интегрирующие звенья
2.2.1. Идеальное интегрирующее звено
Данное звено имеет передаточную функцию
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики
Изменение параметра K:
>> w= tf([8],[1 0])
>> w1= tf([9],[1 0])
>> w2= tf([10],[1 0])
>> bode(w,w1,w2)
Вывод: Увеличение К приводит к увеличению амплитуды.
2.2.2. Изодромное звено (пропорционально-интегрирующее звено)
Это звено имеет передаточную функцию
т.е. его можно представить как параллельное соединение интегрирующего и пропорционального (безынерционного) звеньев. После простых преобразований это звено можно также записать в виде:
(2)
где (1+τs) - форсирующее звено, τ =K2/K1.
Таким образом, в соответствии с (2) изодромное звено может быть также представлено как последовательное соединение интегрирующего и форсирующего звеньев.
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики
Изменение параметра K1:
>> w= tf([1 8],[1 0]);
>> w1= tf([1 9],[1 0]);
>> w2=tf([1 10],[1 0]);
>> bode(w,w1,w2)
Изменение параметра K2:
>> w= tf([1 8],[1 0]);
>> w1= tf([1.5 8],[1 0]);
>> w2= tf([2 8],[1 0]);
>> bode(w,w1,w2)
Вывод: Увеличение параметра К1и К2 приводит к увеличению амплитуды и снижению фазы.