28. Ошибки регулирования

; (установившаяся ошибка);

Коэффициенты ошибок:

Установившиеся значения ошибки воспроизведения задающего воздействия: , являющегося произвольной, но достаточно плавной функцией времени можно определить с помощью коэффициентов ошибок по следующей формуле:

C_0, C₁,C₂– коэффициенты ошибок

29. Методы повышения точности сар.

1)Увеличение общего коэффициента системы.

2)Увеличение порядка астатизма системы.

Ввели звено W₃

W(p)=kk₁/p2(Tp+1); C(p)=p2(Tp+1)+kk₁

Tp3+p2+kk₁=0 – система не устойчива.

3) Введение изодромных звеньев.

W(p)=kk₁k₂(τp+1)/[p²(Tp+1)]

C(p)=Tp³+p²+kk₁k₂τp+ kk₁k₂

4) Коррекция задающего воздействия(введение масштабируемых звеньев) позволяет придать системе астатические свойства или повысить порядок астатизма относительно задающего воздействия.

в этом случае ошибка равна нулю

–корректирующее устройство

5) Неединичная обратная связьтак же позволяет обеспечить астатизм системы относительно задающего воздействия.

30. Виды корректирующих устройств.

Последовательные корр. уст-ва

1. Введение производной от ошибки. W(S) = Wнч(S) * (1+Ts) φ(w) = φнч(w) + arctg(Tw)

2. Увеличение общего к-та усиления разомкнутой системы

	3. Введение интеграла отошибки W(S) = Wнч(S)/S

Параллельные корректирующие устройства

1. Жесткая обратная связь

Wку(S) =K

Wоу(S) = K/(ToS+1) ПОС(+) ООС(-)

Если К↑ то вместо Wоу(S) поставимKo/S

W(S) = K₁/(T₁S+1), K₁=1/K↓ T₁=1/(K₀K)↓ при К↑

2. Инерционная жесткая обратная связь.

ООС (-)

3. Гибкая обратная связь

Wky(S) =KS

18