2.1. Типовые функциональные схемы локальных су угловым движением ла

Все СУ с-том являются трехканальными (не считая управления тягой двигателя). Каналы носят название соответствующего органа управления:

- канал руля высоты;

- канал элеронов;

- канал руля направления.

Канал руля высоты назыв. продольным каналом СУ, он используется для управления нормальной перегрузкой, углом тангажа и высотой полета.

Каналы элеронов и руля направления, рассматриваемые совместно - боковым каналом СУ, который используется для управления курсом с-та, боковым смещением ц.т., демпфирования колебаний по рысканию.

Автоматическое управление угловым движением с-та осуществляется с помощью СУ угловым движением (автопилота). Оно основано на регулировании углов тангажа, крена и курса по сигналам заданных значений, вырабатываемых или летчиком, или в контурах автоматического управления траекторным движением с-та Т.е. СУ угловым движением являются внутренними функционально-необходимыми контурами СУ движением ЦМ С-та. Все три канала управления угловым положением выполнены, как правило, по типовой функциональной схеме, изображенной на рис. (применительно к продольному движению)

где РМ – рулевая машина; СП – сервопривод; БОС – блок обратной связи СП, служащий для реализации желаемого закона СУ или улучшения динами-ческих характеристик СП; УПУ – усилительно-преобразовательное устройство; Б – бустер; ВУ – вычислительное устройство; З – задатчик; ДПИ - датчики первичной информации; ДУ –датчик угла; ДУС – датчик угловой скорости; ДЛУ – датчик линейного ускорения.

В основу проектирования каналов СУ угловым движением заложен принцип наращивания контуров, когда обобщенный объект управления (ООУ) включает в себя ранее спроектированные контуры и наращиваемые части математических моделей ОУ (см. рис.)

где на рис. а) – внутренний контур демпфирования; б) – внутренний контур стабилизации перегрузки; в) – внутренний контур СУ углом тангажа. Соответственно - математические модели движений С-та по новым координатам управления; ООУ – ООУ1 или ООУ2.

Тема 3. (2 ч., срс 1 ч.)

3. Функционально-необходимые элементы локальных су

3.1. Датчики первичной информации

Измерение углов и угловых скоростей поворота С-та производится с помощью гироскопических приборов, обладающих высоким быстродействием. Поэтому датчики углов (ДУ) и угловых скоростей (ДУС) при исследовании СУ С-т считают обычно безынерционными, ограничиваясь только их стати- ческими характеристиками. Аналогичным образом представляют и датчики перегрузок (ДП).

Статическая характеристика датчиков представлена на рис.

где -зона нечувствительности, которая определяет порог чувствительности датчика; - диапазон работы датчика (линейный участок статической характеристики датчика); - коэффициент передачи, характеризующий крутизну статической характеристики.

Для каждого типа датчиков и находятся в определенном отношении между собой. Расширение диапазона измеряемых углов датчика сопровождается повышением порога чувствительности , снижением точности измерения. При синтезе СУ С-та используют линейные статические характеристики датчиков (), влияние нелинейностей обычно проверяют по результатам дополнительных исследований.