5. Какие показатели определяют регулируемые величины.

• Координаты векторов U и X будем называть соответственно

управляющими и управляемыми координатами.

• Координаты векторов F:(Q,) – координатами внешних возмущающих воздействий.

• Координаты векторов 1 2 n Ζ = {z ,z ,...,z } – координатами состояния.

Переменные X , U , F, в зависимости от природы объекта,

связаны различными математическими зависимостями (дифференциальными, интегральными или разностными уравнениями), в общем виде:

X = A{U, F}, (1.1)

где A – оператор, определяющий вид зависимости.

6. Назовите признаки классификации объекта.

• По размерности координат объекта.

Если объект характеризуется одной управляющей (регулирующей) и одной управляемой (регулируемой) координатами, т. е. векторы U и X одномерные, то объект называется простым или односвязным.

При наличии нескольких взаимно-связанных координат векторов U и X , объект называется многомерным или многосвязным.

• По виду математического описания.

Если объект описывается линейным дифференциальным уравнением, то объект называется линейным. При описании объекта нелинейным дифференциальным уравнением, объект называют нелинейным.

• 3. По признаку устойчивости.

Объекты управления могут быть: устойчивыми, неустойчивыми и нейтральными. Рассмотрим на примере одномерных объектов.

Устойчивые объекты иногда называются объектами с самовыравниванием.

Нейтральные объекты иногда называются объектами без самовыравнивания.

7. Определение системы автоматического управления и системы автоматического регулятора.

Автоматическое поддержание заданного закона изменения показателей процесса называется автоматическим регулированием. Изменяемые по заданному закону показатели процесса называются регулируемыми величинами или регулируемыми координатами. Автоматическое устройство, осуществляющее автоматическое регулирование, называется автоматическим регулятором. Совокупность регулируемого объекта и автоматического регулятора образуют систему автоматического регулирования (САР). Совокупность объекта управления и управляющего устройства называется системой автоматического управления (САУ).

8. Назовите фундаментальные принципы управления (регулирования).

• принцип компенсации возмущений – управление (регулирование) по возмущению;

• принцип обратной связи – управление (регулирование) по отклонению.

9. Что такое алгоритм (закон) управления.

Алгоритм функционирования САУ показывает, как должна изменяться управляемая величина по требованиям технологии без учета динамических искажений.

Алгоритм управления (регулирования) показывает, как должно изменяться управляющее (регулирующее) воздействие r(t), чтобы обеспечить заданный алгоритм функционирования x(t).

Законом (алгоритмом) управления (регулирования) называют математическую зависимость выходной координаты регулятора r(t) от отклонения ɛ(t) ее производных и интегралов, возмущения f(t) его производных и интегралов и других величин (рис. 1.17).

Рис. 1.17. Управляющее устройство