4.2. Программа работы

Объектом исследования является система регулирования скорости двигателя постоянного тока, схема которой (в относительных единицах) приведена на рисунке. Питание двигателя осуществляется от тиристорного преобразователя. Система содержит подчиненный контур регулирования тока.

В

виду его высокого быстродействия обратная связь по противоЭДС двигателя не учтена. На схеме и – угловая скорость, ток, электромагнитный момент и момент сопротивления двигателя; и – задающие воздействия для скорости и тока; и – электромеханическая и электромагнитная постоянные времени двигателя; – коэффициент передачи якорной цепи; и – коэффициент передачи и постоянная времени тиристорного преобразователя; – параметры ПИ‑регулято­ров тока и скорости.

Значения параметров объекта управления приведены в таблице.

Параметр	Вариант
	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10
с	0.004	0.004	0.005	0.004	0.004	0.005	0.004	0.004	0.005	0.005
с	0.01	0.02	0.04	0.01	0.02	0.04	0.01	0.02	0.04	0.05
с	0.1	0.2	0.4	0.1	0.2	0.4	0.1	0.2	0.4	0.5
	10	5	10	5	10	5	5	10	5	10
	2	4	5	4	2	5	2	4	5	4

Для выполнения работы необходимо сделать следующее:

1. Рассчитать параметры регулятора тока и далее ­– регулятора скорости по формулам, приведенным в 4.1, исходя из того, что контуры тока и скорости должны быть настроены, соответственно, на ОМ и СО. При расчете регулятора скорости рассматривать контур тока как апериодическое звено.

2. Исследовать динамические свойства контура тока. С этой целью получить его ПХ, подавая на вход контура единичное ступенчатое воздействие . Сделать эскиз ПХ или копию экрана, определить и , сравнить их с теоретическими значениями. Далее, разомкнув обратную связь, получить ЛЧХ контура тока. Определить запас устойчивости по фазе.

3. Исследовать динамические свойства контура скорости с идеализированным контуром тока, для чего получить ПХ системы (см. рисунок) по задающему воздействию, заменив контур тока апериодическим звеном с эквивалентной малой постоянной времени.

4. Исследовать динамические свойства системы (рисунок) по задающему воздействию: получить ПХ , определить и , сравнить со значениями, полученными в п. 3. Прокомментировать результат.

5. Определить порядок астатизма системы по возмущению . Получить ПХ по возмущению, определить ее установившееся значение и время регулирования (задавать допуск для отклонения от как 0.05 ). Повторить анализ, увеличив значение вдвое и пересчитав значение . Прокомментировать результаты.