
- •Исследование линейных систем в среде matlab/simulink
- •Утверждено
- •Предисловие
- •Лабораторная работа №1 исследование динамических свойств типовых звеньев сау во временной и частотной областях
- •Основные сведения
- •1.2. Программа работы
- •1.3. Содержание отчета
- •Контрольные вопросы
- •Влияние параметров на качество автоматических систем
- •2.1. Основные сведения
- •2.2. Программа работы
- •2.2.1. Исследование влияния контурного коэффициента усиления системы на ее динамические свойства
- •2.2.2. Исследование влияния относительной инерционности звеньев системы на ее устойчивость
- •2.2.3. Изучение стандартных полиномов и диаграммы Вышнеградского
- •2.3. Содержание отчета
- •2.4. Контрольные вопросы
- •Методы коррекции систем автоматического управления
- •3.1. Основные сведения
- •3.2. Программа работы
- •3.3. Содержание отчета
- •Контрольные вопросы
- •Расчет и анализ систем подчиненного регулирования
- •4.1. Основные сведения
- •4.2. Программа работы
- •4.3. Содержание отчета
- •Контрольные вопросы
- •Синтез и исследование системы с модальным управлением
- •Основные сведения
- •5.2. Программа работы
- •5.3. Содержание отчета
- •Контрольные вопросы
- •Приложение Правила работы с системой Matlab 6.X/Simulink
- •1. Начало работы.
- •2. Работа в среде визуального моделирования Simulink.
- •Тираж 150 экз. Заказ 0.
- •197376, С.-Петербург, ул. Проф. Попова, 5
Министерство образования Российской Федерации
___________________________________________
Санкт-Петербургский государственный
электротехнический университет ”ЛЭТИ”
Исследование линейных систем в среде matlab/simulink
Методические указания к лабораторным работам
по дисциплине «Теория управления»
Санкт-Петербург
Издательство СПбГЭТУ "ЛЭТИ"
2004
УДК 519.71(075.9)
Исследование линейных систем в среде MATLAB/SIMULINK: Методические указания к лабораторным работам по дисциплине “Теория управления” / Сост.: А. А. Бурмистров, В. Б. Второв, И. А. Приходько, О. Э. Якупов. СПб.: Издательство СПбГЭТУ "ЛЭТИ", 2004. 24 с.
Содержат программы и методики выполнения лабораторных работ по анализу математических моделей систем автоматического управления на ЭВМ.
Предназначены для студентов направлений 550200, 551300, 652300, 651900, 652000, специальности 210500 и других специальностей факультета электротехники и автоматики.
Утверждено
редакционно-издательским советом университета
в качестве методических указаний
©СПбГЭТУ "ЛЭТИ", 2004
Предисловие
Настоящие методические указания предназначены студентам, выполняющим лабораторный практикум по дисциплине "Теория управления" учебных планов подготовки бакалавров по направлениям 550200 "Автоматизация и управление", 551300 "Электротехника, электромеханика, электротехнологии" и инженеров по специальности 210500 "Системы управления летательными аппаратами" и ряду других специальностей факультета электротехники и автоматики СПбГЭТУ "ЛЭТИ".
Материал лабораторных работ охватывает широкий круг типовых задач анализа систем автоматического управления во временнόй, комплексной и частотных областях. Несколько последних работ направлены на углубление понимания студентами некоторых методов синтеза автоматических систем.
Предполагается, что все работы выполняются на персональном компьютере с использованием системы моделирования MATLAB / SIMULINK или другого пакета, позволяющего осуществлять математическое моделирование динамических систем.
Описание каждой лабораторной работы начинается с краткого изложения основных сведений, необходимых для ее выполнения, и заканчивается контрольными вопросами для самопроверки. В зависимости от технических возможностей лабораторной базы и простой целесообразности иллюстративный материал, включаемый студентами в свои отчеты, может содержать как твердые копии экрана, так и выполненные от руки эскизы.
Лабораторная работа №1 исследование динамических свойств типовых звеньев сау во временной и частотной областях
Цель работы – анализ переходных и частотных характеристик важнейших типовых звеньев систем автоматического управления.
Основные сведения
Переходная
характеристика
(ПХ) динамического звена (или системы)
– это его реакция
на единичное ступенчатое входное
воздействие
при нулевых начальных условиях (ННУ).
Для ПХ обычно используют специальное
обозначение
.Передаточной
функцией
(ПФ) звена называют отношение изображения
по Лапласу выходной и входной переменных
этого звена при ННУ:
.
Частотная
передаточная функция
(ЧПФ)
получается из ПФ подстановкой
.
Годограф функции
при
изменении аргумента
от
до
называетсяамплитудно-фазовой
частотной характеристикой
(АФХ). Если ЧПФ представлена в показательной
форме
то
функции
называются, соответственно,амплитудной
(АЧХ)
и фазовой
(ФЧХ) частотными
характеристиками.
Они характеризуют поведение устойчивого
звена (системы) в установившемся режиме
при гармоническом входном воздействии
и могут быть определены экспериментально.
Для этого на вход исследуемого звена
необходимо подавать гармоническое
воздействие постоянной амплитуды и
различной частоты. Тогда установившаяся
реакция звена на это воздействие будет
также гармонической функцией той же
частоты, но, вообще говоря, другой
амплитуды и с фазовым сдвигом относительно
входной гармоники. Отношение амплитуд
выходной и входной гармоник на каждой
заданной частоте равно значению АЧХ, а
относительный фазовый сдвиг этих функций
– значению ФЧХ на указанной частоте.
Функция
называетсялогарифмической
амплитудной
частотной
характеристикой
(ЛАХ) и графически изображается как
функция частоты
,
рад/c, откладываемой по оси абсцисс в
логарифмическом масштабе, т. е.
фактически как функция безразмерной
переменной
,
откладываемой в равномерном масштабе.
Значения
измеряются в децибелах (дБ) и откладываются
по оси ординат в равномерном масштабе.
ФЧХ, изображаемая как функция частоты,
откладываемой в логарифмическом
масштабе, называетсялогарифмической
фазовой частотной характеристикой
(ЛФХ). Ее значения измеряются в градусах
или радианах. ЛАХ и ЛФХ называются
логарифмическими
частотными характеристиками
(ЛЧХ).