Скачиваний:
42
Добавлен:
22.01.2014
Размер:
586.31 Кб
Скачать

3. АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ ВЫЧИСЛЕНИЙ

Сведем результаты вычислений, полученные разными методами в таблицы (см. Табл. 1 — Табл. 3). Точность вычислений проведенных графическими методами будем оценивать положительной величиной относительной погрешности δ, определяемой соотношением

δ= x xT

xT

Здесь x — исследуемая величина, полученная одним из графических методов,

xT — точное значение исследуемой величины.

 

Точное

Метод 1

δ1

Метод 3

δ3

 

значение

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

APAB , см

46,75

48,0

0,0267

47,0

0,0053

 

 

 

 

 

 

СРCD , см

134,74

132,5

0,0169

134,7

0,0003

 

 

 

 

 

 

 

max (δ)

 

0,0267

 

0,0053

 

 

 

 

 

 

Табл. 1 Оценка точности определения МЦС

 

 

Точное

Метод

δ1

Метод

δ2

Метод

δ3

 

 

значение

1

2

3

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ω , с1

 

0,0560

0,0545

0,0268

0,057

0,0179

0,0560

0,0000

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ω , с1

 

0,0819

0,0818

0,0012

0,080

0,0232

0,0820

0,0012

2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ω , с1

 

0,0152

0,0154

0,0132

0,015

0,0132

0,0152

0,0000

3

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

vA , см

с

2,6180

2,620

0,0008

2,62

0,0008

2,62

0,0008

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

vM , см

с

3,0486

3,027

0,0071

3,00

0,0159

3,05

0,0005

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

55

vB , см

с

5,4070

5,400

0,0013

5,30

0,0198

5,40

0,0013

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

vC , см

с

2,0481

2,045

0,0015

2,00

0,0235

2,05

0,0009

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

vK , см

с

1,5537

1,571

0,0113

1,53

0,0153

1,55

0,0024

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

vD , см

с

1,3078

1,309

0,0009

1,30

0,0060

1,31

0,0017

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

max (δ)

 

0,0132

 

0,0235

 

0,0024

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Табл. 2 Оценка точности определения скоростей точек и угловых скоростей звеньев

 

 

 

Точное

Метод

δ1

Метод

δ2

Метод

δ3

 

 

 

значение

1

2

3

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ε , с2

 

0,0062

0,0061

0,0161

0,0063

0,0161

0,0063

0,0161

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ε2 , с2

 

0,0009

0,0009

0,0000

0,0009

0,0000

0,0009

0,0000

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ε3 , с2

 

0,0017

0,0016

0,0588

0,0017

0,0000

0,0017

0,0000

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a , см

с2

0,4569

0,4569

0,0000

0,4569

0,0000

0,4569

0,0000

A

 

a

, см

с2

0,3076

0,3029

0,0153

0,310

0,0078

M

 

a

, см

с2

0,4470

0,4502

0,0072

0,4502

0,0072

0,450

0,0067

B

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

, см

с2

0,1693

0,1667

0,0154

0,1724

0,0183

0,170

0,0041

C

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

, см

с2

0,1148

0,1167

0,0166

0,116

0,0105

K

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a , см

с2

0,1001

0,1008

0,0070

0,1018

0,0170

0,105

0,0490

D

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

max (δ)

 

0,0588

 

0,0183

 

0,0490

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Табл. 3 Оценка точности определения ускорений точек и угловых ускорений звеньев

56

Анализ вычисленных значений кинематических параметров многозвенного шарнирного механизма позволяет сделать следующие выводы:

Все три графических метода с допустимой степенью точности определяют кинематические параметры механизма;

Увеличение погрешности при вычислении ускорений связано с накоплением ошибок графических методов при определении скоростей точек и угловых скоростей звеньев;

Наиболее громоздкими и трудоемкими являются графоаналитические и графические методы при исследовании ряда различных положений механизма.

Данные методы целесообразно использовать в качестве ориентировочных расчетов при отладке программ для численного моделирования системы.

57

ПРИЛОЖЕНИЕ

Значение угла поворота ведущего звена при t =0 — ϕ0 , град.

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

1

30

75

210

90

330

135

270

30

15

15

2

195

300

270

0

345

150

345

150

210

135

3

45

45

75

195

0

120

30

330

105

255

4

240

165

285

45

15

240

90

225

345

345

5

120

165

270

75

240

300

345

315

60

180

6

150

210

330

315

15

255

150

255

225

75

7

120

120

60

285

270

135

60

135

225

210

8

210

195

240

0

105

270

195

285

255

135

9

345

240

300

120

135

165

225

90

15

195

10

60

90

285

165

150

0

30

135

105

90

11

75

15

210

90

195

255

45

210

105

315

12

120

300

255

225

195

165

150

45

135

270

13

135

240

315

255

270

285

120

0

270

345

14

105

195

210

195

105

150

270

210

180

300

15

255

300

300

255

255

345

180

60

225

60

16

255

315

240

30

90

15

285

225

300

90

17

225

195

0

90

90

195

315

135

180

150

18

195

45

315

315

300

165

120

270

0

195

19

210

195

315

45

15

120

45

120

15

180

20

285

180

15

285

195

300

300

240

195

90

21

195

90

225

165

105

240

45

315

315

210

22

315

60

225

105

90

135

45

180

240

45

23

60

255

240

225

270

195

90

210

30

165

24

0

90

210

345

0

180

45

300

330

105

25

90

15

210

270

45

75

90

90

255

90

26

150

150

150

300

150

90

60

195

45

30

27

45

15

30

75

120

330

30

0

15

60

28

165

0

240

225

315

75

120

240

315

60

29

330

90

60

120

255

165

330

0

315

0

30

210

15

45

30

150

15

225

150

345

210

58

Значение угла поворота ведущего звена при t = Tk ϕk ,град.

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

1

330

0

105

300

165

240

210

150

255

330

2

135

75

210

150

90

195

165

75

150

150

3

195

0

165

0

0

300

255

180

120

165

4

255

60

45

30

15

225

225

270

75

180

5

300

285

135

30

15

45

285

90

90

330

6

300

150

105

165

240

60

195

210

270

30

7

210

285

330

75

120

180

30

90

225

75

8

315

330

225

90

90

60

60

105

150

240

9

225

135

165

255

210

180

90

135

315

105

10

270

150

45

210

210

150

240

300

45

210

11

315

45

210

0

105

255

225

300

165

330

12

240

300

210

15

345

75

270

135

240

75

13

345

300

120

180

315

30

45

75

195

225

14

120

120

315

195

105

225

210

135

45

15

15

225

300

135

315

315

345

180

105

45

75

16

330

240

15

195

330

330

285

30

150

150

17

90

165

195

150

165

75

165

150

240

45

18

345

75

45

90

75

105

345

255

135

150

19

240

45

15

90

240

45

240

60

75

315

20

60

285

45

315

0

210

150

345

315

210

21

165

195

105

270

345

270

120

105

285

345

22

135

30

90

330

285

15

135

165

105

225

23

180

285

0

270

0

75

30

15

330

60

24

285

300

30

60

75

285

120

225

15

45

25

90

60

300

60

315

330

120

315

300

195

26

120

195

180

105

60

270

45

60

180

255

27

15

300

255

255

45

90

105

240

120

105

28

195

180

150

210

300

270

135

45

0

30

29

255

135

15

15

45

270

75

60

255

210

30

120

315

210

210

90

90

345

345

345

240

59

Период вращения ведущего звена — T , сек.

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

12

22

28

16

34

18

24

16

18

2

22

12

36

12

26

36

2

6

30

22

30

30

26

16

34

2

32

28

4

26

30

32

12

16

24

30

30

32

2

26

2

18

28

26

6

26

2

36

28

14

6

36

16

34

24

14

24

4

26

22

4

26

26

36

10

20

4

34

24

32

12

32

12

14

18

22

16

10

32

6

22

14

14

36

32

20

8

20

8

26

30

30

2

6

4

6

18

8

2

12

10

12

34

10

24

26

8

32

28

20

12

20

20

24

24

18

32

28

18

14

32

30

34

6

22

34

30

34

4

32

26

8

18

30

22

32

20

36

4

6

24

16

20

12

22

36

24

28

14

6

28

2

20

14

18

20

28

20

24

6

2

18

24

8

26

34

4

24

30

22

8

26

14

10

28

10

12

18

32

36

14

28

6

10

28

32

34

2

14

34

12

26

10

20

24

26

30

2

28

10

32

12

22

36

14

8

10

18

12

18

22

10

16

32

34

18

34

4

14

2

32

36

26

12

8

20

2

30

32

4

2

34

12

24

8

26

28

26

18

14

16

34

16

24

12

28

34

24

24

4

24

26

28

14

8

24

28

6

20

6

36

2

36

8

10

16

6

24

30

14

30

22

4

30

34

36

2

30

12

10

28

20

14

16

30

2

20

22

36

24

28

4

32

4

22

26

22

8

30

16

60

Величина отношения AM / AB и KD / BD (CK / CB).

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

1

0,70

0,10

0,65

0,10

0,25

0,40

0,10

0,65

0,85

0,70

2

0,45

0,05

0,85

0,80

0,35

0,45

0,25

0,15

0,70

0,35

3

0,50

0,30

0,05

0,65

0,50

0,05

0,15

0,70

0,20

0,65

4

0,65

0,40

0,20

0,40

0,75

0,50

0,85

0,10

0,10

0,60

5

0,20

0,50

0,05

0,50

0,90

0,65

0,15

0,45

0,05

0,85

6

0,15

0,65

0,80

0,05

0,85

0,55

0,05

0,55

0,50

0,90

7

0,25

0,55

0,75

0,10

0,65

0,15

0,50

0,15

0,50

0,65

8

0,20

0,85

0,15

0,80

0,85

0,10

0,75

0,25

0,40

0,85

9

0,75

0,05

0,70

0,25

0,45

0,70

0,15

0,15

0,85

0,05

10

0,75

0,60

0,35

0,80

0,15

0,05

0,90

0,70

0,80

0,05

11

0,80

0,25

0,80

0,20

0,65

0,45

0,20

0,50

0,30

0,90

12

0,40

0,45

0,05

0,60

0,75

0,35

0,85

0,85

0,85

0,60

13

0,70

0,10

0,70

0,75

0,65

0,60

0,25

0,30

0,05

0,30

14

0,20

0,05

0,10

0,05

0,85

0,55

0,25

0,65

0,35

0,65

15

0,85

0,35

0,65

0,40

0,40

0,35

0,30

0,90

0,15

0,25

16

0,55

0,15

0,45

0,85

0,05

0,05

0,50

0,85

0,70

0,80

17

0,15

0,45

0,60

0,75

0,80

0,10

0,25

0,50

0,35

0,55

18

0,30

0,25

0,25

0,40

0,75

0,45

0,45

0,55

0,15

0,15

19

0,70

0,35

0,40

0,55

0,20

0,50

0,50

0,65

0,80

0,70

20

0,65

0,85

0,35

0,55

0,10

0,20

0,75

0,70

0,55

0,60

21

0,85

0,65

0,80

0,60

0,70

0,05

0,90

0,85

0,40

0,65

22

0,70

0,05

0,65

0,40

0,25

0,50

0,05

0,65

0,90

0,80

23

0,35

0,10

0,30

0,40

0,70

0,90

0,60

0,30

0,40

0,05

24

0,75

0,20

0,85

0,85

0,20

0,75

0,85

0,55

0,55

0,25

25

0,30

0,40

0,80

0,30

0,90

0,65

0,70

0,40

0,40

0,75

26

0,40

0,20

0,20

0,50

0,80

0,65

0,85

0,30

0,25

0,40

27

0,45

0,25

0,50

0,80

0,65

0,25

0,35

0,55

0,15

0,45

28

0,05

0,15

0,90

0,90

0,90

0,15

0,25

0,05

0,55

0,70

29

0,70

0,30

0,40

0,15

0,65

0,80

0,10

0,60

0,70

0,10

30

0,55

0,70

0,90

0,05

0,25

0,75

0,35

0,80

0,70

0,45

61

O2

D

A

B

 

y

 

 

 

a

 

c

 

 

d

 

 

 

 

 

 

 

ϕ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O1

 

 

 

y

 

 

 

 

O

x

C

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

b

 

 

 

 

 

 

 

 

B

b

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

C

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O

ϕ

 

a

 

 

 

 

 

 

 

D

 

 

 

 

 

 

 

 

x

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

A

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

2

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

a

b

c

d OA AB AC BD O1C O2D

 

a

b OA AB CB O1C CD O2B

18

45

18

23

14

42

21

46

28

28

 

15

38

15

 

51

32

33

60

65

 

 

 

 

 

 

 

B

 

 

y

 

 

a

 

 

 

 

b

 

 

 

 

A

 

C

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

y

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

B

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O1

 

 

 

 

 

 

C

 

 

 

 

 

 

 

 

O

 

ϕ

 

 

 

 

 

 

b

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

x

 

 

 

 

 

 

A

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

 

 

 

D

 

 

 

 

 

 

O1

 

 

 

 

D

 

 

O2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

c

 

 

 

d

 

 

 

ϕ

 

 

 

c

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O

 

 

 

 

x

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

4

 

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

a

b

c

d

OA

AB

AC

CD

O1B O2D

a

 

b

c

OA

AB

AC

O1D

CD

CB

10

15

40

54

15

42

21

70

28

32

20

 

20

22

12

75

36

 

20

25

39

 

 

 

 

 

 

 

 

D

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

A

 

 

 

A

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

y

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

b

y

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O

 

ϕ

 

C

 

 

 

 

O1

 

 

 

 

 

 

 

O

ϕ

x

 

 

x

 

 

 

B

 

 

 

 

 

C

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

c

c

 

O1

B

D

O2

b

 

 

a

5

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

6

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

b

c

d

OA

AB

AC

BD

O1C

O2D

 

a

b

c

OA

AB

AC

O1B

CD

O2D

18

45

18

23

14

42

 

21

46

28

28

 

65

10

40

10

 

80

25

30

50

25

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

62

C

O1

y

A

O1

 

 

c

a

d

y

 

b

 

ϕ

O

ϕ

x

B

D

 

 

 

 

 

 

c

 

B

O

x

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O2

 

 

A

 

a

b

C

 

 

 

 

 

7

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

8

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

b

c

OA

AB

AC

O1B

CD

CB

 

a

b

c

d

OA

AB

O1B

O2C

CB

10

50

10

16

50

80

 

35

60

30

 

27

18

30

30

14

55

20

25

63

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

C

 

y

 

 

A

 

 

b

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

D

 

 

 

y

 

C

 

 

 

 

 

 

 

 

O1

 

 

ϕ

 

 

a

B

 

O

 

 

 

 

c

x

 

 

 

 

B

O2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

D

b

 

 

O

ϕ

d

O1

 

 

 

 

 

 

 

x

 

 

 

 

 

 

A

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

9

 

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

10

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

b

OA

AB

AC

O1D

CD

CB

a

b

c

d

 

OA

AB

 

O1C

CD

CB

O2D

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

55

25

15

70

35

24

33

35

19

20

28

21

 

10

40

 

31

30

62

25

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

B

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O1

 

 

 

y

 

a

 

 

A

 

 

 

 

 

 

 

 

 

D

 

 

 

 

A

 

y

 

 

 

 

b

 

 

 

 

 

O

ϕ

O1

 

 

 

C

x

 

 

ϕ

 

C

O

 

 

 

 

 

 

 

a

 

x

 

 

 

 

 

B

 

 

 

 

 

 

11

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

12

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

 

OA

AB

CB

 

O1B

 

 

 

a

b

OA

AB

CD

O1D

AC

CB

15

 

14

45

54

 

29

 

 

 

15

60

20

60

60

35

15

45

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

63

 

 

a

y

 

A

 

 

 

 

 

O2

 

 

 

 

 

B

 

 

O1

 

 

 

 

 

 

c

 

 

 

O

 

 

 

 

 

ϕ

 

 

 

 

 

 

 

x

 

y

C

 

b

 

 

D

 

 

 

 

C

 

d

 

 

 

 

 

b

 

 

 

 

 

 

ϕ

D

 

O1

 

 

 

O

 

x

B

 

a

 

A

 

 

 

 

13

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

14

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

b

OA

AB

CD

O1D

AC

CB

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

b

c

d

OA

AC

AB

O1B

O2D

17

54

15

50

40

24

15

35

 

 

28

40

35

10

10

25

50

20

60

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

y

a

y

A

C

 

B

 

ϕ

ϕ

 

 

 

 

O

O1

O

 

x

x

B

 

 

 

C

c

 

 

 

 

b

c

O1

 

 

 

A

 

 

D

 

 

 

O2

 

 

 

 

 

a

 

 

 

 

 

 

 

 

b

 

D

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

15

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

 

16

 

 

 

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

b

c

OA

AC

AB

O1B

O2D

 

CD

 

a

b

 

c

 

OA

 

AB

CB

O1B

O1C

CD

 

50

10

30

12

30

50

20

20

45

 

36

22

 

15

10

 

45

20

20

40

60

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

A

 

A

 

 

D

y

C

y

 

 

C

ϕ

ϕ

B

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O

O

x

 

 

 

 

 

O1

 

 

 

 

 

x

 

 

 

 

a

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

D

 

b

 

 

O1

 

B

 

a

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

17

 

 

Размеры, см

 

 

18

 

 

Размеры, см

 

a

OA

AB

AC O1B CD

CB

a

b

OA

AB

AC

O1D

CD

96

15

90

42

28

75

48

40

70

20

78

40

30

40

64

 

 

 

 

 

 

 

 

y

 

 

 

 

 

 

 

 

O1

 

 

 

 

 

O1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

y

a

 

 

 

 

C

 

 

 

 

 

 

D

 

 

 

 

 

A

 

 

 

 

 

 

 

A

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

 

 

 

 

 

 

 

b

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

C

 

 

 

 

ϕ

 

 

 

 

 

B

 

 

ϕ

 

 

 

O

 

 

 

 

 

 

O

 

 

 

 

 

x

 

 

 

 

 

 

 

x

 

 

B

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

19

 

Размеры, см

 

20

 

 

Размеры, см

 

 

 

a

b

OA

AB

CB

O1C

a

OA

AB

CD O1D AC

CB

 

42

40

17

70

40

30

40

22

60

50

20

30

30

 

 

 

a

 

 

 

y

 

 

a

 

 

b

y

O1

 

 

 

 

D

 

ϕ

 

B

O1

 

 

 

 

 

 

c

 

 

 

 

 

A

 

O

x

 

O2

b

C

 

 

 

ϕ

C

 

 

 

 

 

A

 

 

 

O

 

D

 

 

x

B

 

 

 

 

 

 

 

 

21

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

22

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

b

OA

AB

CD

O1D

AC

CB

 

a

b

c

OA

AC

AB

O1B

O2D

CD

20

60

20

80

50

30

40

40

 

50

25

10

15

22

47

20

45

35

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

A

y

a

 

 

B

D

 

 

ϕ

 

 

A

O2

 

O

 

 

 

 

C

x

O2

 

y

 

 

 

 

 

 

 

C

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

c

 

 

 

 

b

ϕ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O

 

 

 

O1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

x

 

 

 

 

 

B

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

D

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

 

 

b

 

 

 

 

 

O1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

23

 

 

Размеры, см

 

 

24

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

a

b OA AC AB O1B O2D CD

a

b

c OA AB O1C O1B O2D CD

60

50

12

30

50

30

32

60

56

40

10

16

50

15

26

20

50

65

y

a

O1

D

B

D

O1

 

 

y

b

 

 

 

ϕ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

b

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ϕ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

C

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

B

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

C

 

 

 

A

 

 

a

 

 

 

 

 

 

 

x

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

A

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

25

 

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

 

26

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

 

b

 

OA

AB

CD

 

O1D

AC

CB

 

 

a

b

OA

AB

O1B

 

CB

CD

AC

 

 

 

 

 

 

 

 

50

40

25

70

30

 

35

 

60

35

 

 

55

 

 

22

20

40

42

 

30

 

15

 

25

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O2

 

y

 

 

 

B

O1

 

 

A

ϕ

c

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

D

C

O

 

x

C

 

 

 

 

 

 

b

 

 

 

 

b

 

D

 

 

 

 

y

a

 

 

 

O1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

B

 

 

 

 

A

ϕ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

 

 

 

 

 

 

O

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

x

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

27

 

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

28

 

 

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

a

b

c

OA

 

AB

O1B

CD

CB

O2D

 

a

b

OA

AB

CD

O1D

AC

CB

 

35

45

20

10

 

50

23

54

22

28

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

70

30

 

30

 

55

70

25

30

25

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

B

 

 

 

a

 

 

 

 

A

y

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ϕ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

C

 

 

 

 

 

O

 

 

x

 

b

 

 

 

 

 

 

 

c

 

 

 

 

 

O1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O2

 

 

 

B

 

 

 

 

 

 

y

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

b

 

 

 

a

 

 

 

A

 

ϕ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

D

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O

 

 

 

 

 

x

C

 

 

 

 

 

D

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

29

 

 

 

Размеры, см

 

 

 

30

 

 

 

Размеры, см

 

a

b

c

OA

AB

O1C

CD

CB

O2D

a

b

OA

AB

O1D

CB

CD

55

20

30

13

60

14

70

39

33

70

20

19

47

36

30

81

66

 

СОДЕРЖАНИЕ

 

ВВЕДЕНИЕ..........................................................................................................................................................

4

ЦЕЛЬ РАСЧЕТНО-ГРАФИЧЕСКОЙ РАБОТЫ..........................................................................................

5

ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ....................................................................................................................................

5

ТРЕБОВАНИЯ К ВЫПОЛНЕНИЮ РАБОТЫ. ............................................................................................

7

ТРЕБОВАНИЯ К ОФОРМЛЕНИЮ И ЗАЩИТЕ.........................................................................................

8

МЕТОДИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ. ............................................................................................................

9

ПРИМЕР ВЫПОЛНЕНИЯ ЗАДАНИЯ.........................................................................................................

10

 

ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ И СХЕМА МЕХАНИЗМА......................................................

10

1.

АНАЛИТИЧЕСКИЙ МЕТОД.............................................................................................................

12

 

УРАВНЕНИЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ СВЯЗЕЙ. .............................................................

12

 

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЗАКОНОВ ДВИЖЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ МЕХАНИЗМА.......................

15

 

ОПРЕДЕЛЕНИЕ СКОРОСТЕЙ И УСКОРЕНИЙ ЗВЕНЬЕВ........................................

19

 

ОПРЕДЕЛЕНИЕ СКОРОСТЕЙ И УСКОРЕНИЙ УЗЛОВЫХ ТОЧЕК........................

21

2.

ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ........................................................................................................

25

 

ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕМЫ ПЛОСКОГО ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА..................

25

 

Определение скоростей точек и угловых скоростей звеньев с помощью мгновенных центров

 

скоростей (МЦС).....................................................................................................................................

26

 

Определение скоростей точек и угловых скоростей звеньев с помощью теоремы о сложении

 

скоростей.................................................................................................................................................

28

 

Определение ускорений точек и угловых ускорений звеньев с помощью теоремы о сложении

 

ускорений..................................................................................................................................................

34

 

ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕМЫ СОСТАВНОГО ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ ...............................

42

 

Определение скоростей точек и угловых скоростей звеньев с помощью теоремы о сложении скоростей

 

припереносномвращательномдвижении................................................................................................

43

 

Определение ускорений точек и угловых ускорений звеньев с помощью теоремы о сложении ускорений

 

припереносномвращательномдвижении................................................................................................

47

3.

АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ ВЫЧИСЛЕНИЙ ....................................................................................

55

ПРИЛОЖЕНИЕ................................................................................................................................................

58

СОДЕРЖАНИЕ.................................................................................................................................................

67

67