8.. Класифікація руху по його прискоренню

Рівноприскорений рух - рух, при якомуприскореннязалишаєтьсясталим. Частковимвипадкомрівноприскореногоруху є рівносповільненийрух, якийвідбуваєтьсятоді, коли напрямки початковоїшвидкості і прискоренняпротилежні.

Рівносповільненийрух – це вид рівнозмінногоруху, під час якогошвидкістьтілазменшується на однакову величину за кожнуодиницю часу.

Рівномірнийрух — механічнийрух, під час якого тіло за певніпроміжки часу проходить однаковий шлях

9.. Перехід від одного способу задання вектора до іншого

Перехід від координатного способу завдання рухуточки до векторного, і навпаки, може бути здійснений у такий спосіб.

Задаючи одиничні вектори (орти) координатних осей і позначаючи проекції радіуса-векторана ці осі(рис. 1.1),одержимо для вектора вираз

.

Для переходу відкоординатного до натурального способузаданняруху точки необхіднознайтитраєкторію точки і розмітитиїї, знайти закон руху точки по траєкторії. Розміткадозволяєзадатиположення точки на траєкторії, їївідстань уздовжтраєкторіївід початку відліку: . Для знаходження закону можнавизначити , і виходячи з . Постійнуінтегрування «С» визначають з початкових умов

10.. Класифікація рухів твердого тіла

Класифікація рухів твердого тіла. Число ступенів вільності не визначає повністю характер руху. Характер руху визначається споглядально (візуально) і поділяється на п’ятьвидів:

1. поступальний (translationalmotion),

2. обертальний навколо нерухомої осі (rotationalmotion),

3. плоско паралельний абоплоский,

4. обертальний навколо нерухомої точки абосферичний,

5. вільний.

11.. Поступальний рух

Поступальним називається такий рух тіла, при якому довільна пря- ма, проведена в тілі, рухається паралельно сама собі, а всі точки рухаються з однаковими швидкостями та прискореннями. Приклади: рух педалей велосипедиста, поршнів в циліндрах, спарника коліс локомотива, кабін колеса огляду в парках, шатуна шарнірногопаралелограма.

12 Обертальний рух

Обертальним рухом твердого тіла навколо нерухомої осі називається такий рух, при якому пряма, що проходить через які-небудь дві точки під час руху тіла залишається нерухомою.

13 Кінематичні х-ки

Основними кінематичними характеристиками обертального руху твердого тіла є кутова швидкість w і кутове прискорення e, доцентрове і обертальне прискорення . Кутове прискорення характеризує зміну з течією часу кутової швид- кості тіла. Якщо кутова швидкість тіла залишається увесь час руху сталою (w = const), то обертання тіла називається рівномірним. Якщо кутове прискорення тіла весь час руху є сталим (e = const), то обертання називається рівномірним. Основними кінематичними характеристиками поступального руху є (траєкторія) прискорення,швидкість.

14 перетворення рухів. Прості редуктори

15 ППР

Плоскопаралельним (або плоским) називається такий рух твердого тіла, при якому всі його точки переміщуються паралельно будь-якій фіксованій площині. Плоский рух здійснюють багато частин механізмів і машин, напри- клад колесо, яке котиться по поверхні, шатун в кривошипно-повзунному механізмі та інші. Частковим випадком плоскопаралельного руху є оберта- льний рух твердого тіла навколо нерухомої осі.

16 розкладання плоского руху

Плоский рух можна розгядати , як геометричну суму поступального руху з довільно вибраним полюсом і обертального руху навколо цього полюса. При цьому обертальна складова (кутова швидкість) однакова для всіх полюсів. А частина поступального руху різна залежно від вибора полюса.

17. Р-ня ППР

18.Теорема про шв. точок тв. тіла: Швидкість будь-якої точки при плоскому русі дорів. геометричній сумі швидкості полюса(відома точка) і обертальної швидкості даної точки навколо полюса.

19.МЦШ

У кожну мить у твердого тіла існує така точка, швидкість якої для загального положення тіла дорівнює нулю. Така точка називається миттєвим центром швидкостей і швидкості всіх точок розподіляються відносно неї як при простому обертанні.

Способи визначення МЦШ:

1) Відома кутова швидкість та швидкість будь – якої то­чки.

В цьому випадку МЦШ точки Р знаходиться на перпендикулярі відновленому з точки А до вектора швидкості на відстані (рис. 1.49):

2) Якщо швидкості і точок і рівні і паралельні (рис. 3.5 в), то миттєвий центр швидкостей перебуває у нескінченності. Кутова швидкість плоскої фігури у даний момент дорівнює нулю. Плоска фігура в цьому випадку здійснює миттєво поступальний рух. (w=0)

3. (Основна) Якщо відомі напрямки швидкостей двох точок плоскої фігури, то МЦШ - точка Р цієї фігури визначається як точка перетину перпендикулярів, проведених з даних точок плоскої фігури до векторів швидкостей цих точок (рис.150)

4) Відомо, що вектори швидкості двох точок тапаралельні один одному, та направлені у одну сторону перпендикулярно відрізку АВ та нерівні за величиною.

У цьому випадку МЦШ знаходиться у точки перетину прямої, з'єднуючої початок векторів та , з прямої, з'єднуючої її кінці (рис. 3.5 а).

5)Відомо, що плоска фігура без ков­зання котиться по нерухомій прямій.

У цьому випадку МЦШ знаходиться у точці доторкання фігури з прямою. (рис. 1.53)

6) Якщо швидкості двох точок плоскої фігури спрямовані вздовж паралельних прямих і мають спільний перпендикуляр (рис. 3.5 а та рис. 3.5 б), то МЦШ знаходиться точці перетину перпендикуляра з лінією, проведеною через кінці векторів швидкостей (рис. 3.5 б)

20. ПП

-це діаграма, на якій в певному мвсштабі відображені знайдені за її ж допомогою вектори швидкостей усіх точок твердого тіла або системи.

21. НП

-це діаграма,на якій в масштабах показані вектори швидкостей,які прикладені в своїх точках, але вони повернуті на 90 градів від дійсних напрямків.

22. поняття про змінюваність конструкцій

Геометрично-незмінні системи, які добре зберігають свою форму під дією допустимого навантаження.(будівлі,каркаси,рама)

Геометрично-змінні системи,в яких допускаються кінцеві переміщення точок або тіл, під впливом діючого навантаження(машини,механізми)

Миттєво-змінні це геометр. Незмінні системи,в яких можуть виникати надзвичайно малі переміщення точок,які призводять до виникнення дуже великих зусиль,що призводить до знищення конструкцій.

23. Теорема Аронгольда-Кенеді

24. Метод Мюллера-Бреслау

1)перевірям на геометр.змінність W=3D-2Ш-С0

2) відкидаєм 1 диск так,щоб с-ма отримала один ступінь вільності W=1

3)задаємо першому тілу деяку кутову швидкість. Починаєм будувати НП. Треба знайти швидкість першої точки. Користуючись в-тю НП:одноіменні відрізки взаємно паралельні,. Повертаємо назад відкинутий диск і починаєм побудову НП з іншого боку.

Висновок:якщо точки g і d не попадають на одну пряму, то НП не будується, значить с-ма миттєво незмінна.