TASA / Kovtunovichv_21
.docКонтрольне завдання 2
За передавальною функцією визначити тип динамічної ланки і побудувати графік перехідної функції, навести приклад ланки даного типу.
При порівнянні даної функції з функціями типових динамічних ланок визначаємо її тип – інтегруюча ланка, прикладами якої є гідравлічні та пневматичні циліндри, стартери.
З формули знаходимо, що k = 2.
Після підстановки отримаємо:
t = 0 y (t) = 0;
t = 1 y (t) = 2;
t = 2 y (t) = 4;
t = 3 y (t) = 6;
t = ∞ y (t) = ∞.
Будуємо графіки перехідної характеристики:
Контрольне завдання 3
Скласти амплітудно-фазову (АФХ), амплітудно-частотну (АЧХ) та фазочастотну (ФЧХ) характеристики за знайомою передавальною функцією ланки.
k = 2; Т = 1,0.
Im(ω)=
Графік АФХ
Im (ω)
Re (ω)
Для побудови графіка АЧХ використовуємо формулу:
W(ω)=
|
2 |
|
2 |
|
2 |
|
2 |
|
2 |
Графік АЧХ
ФЧХ визначимо за формулою:
φ(ω)=
|
0 |
|
-2 |
|
-4 |
|
-6 |
|
-8 |
Графік ФЧХ
Контрольне завдання 4
Визначити стійкість розімкнутої системи автоматичного керування швидкістю руху конвеєра за частотним критерієм Михайлова.
k = 58 c-1; Тд = 0,38 с; Ту = 0,02 с
Стійкість автоматичних систем визначається з використанням частотного критерію Михайлова для замкнутих систем. Для цього визначається характерний багаточлен із передавальної функції, в якому окремо групується реальна частина багаточлена і умовна:
|
ω |
Re (ω) |
Im (ω) |
|
0 |
58 |
0 |
|
1 |
57,1 |
1,474 |
|
2 |
55,5 |
2,381 |
|
3 |
53,1 |
3,174 |
|
4 |
49,9 |
3,807 |
|
5 |
45,9 |
4,236 |
|
6 |
41,1 |
4,413 |
|
7 |
35,5 |
4,294 |
|
8 |
29.1 |
3,833 |
|
9 |
13,9 |
2,984 |
|
10 |
5,1 |
1,702 |
Im (ω)
Re (ω)
По графіку робимо висновок, що система являється стійкою.
Література
-
Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. - К.: Вища школа, 1989.-431с.
-
Метлюк Н.Ф. Автоматика и автоматизация производственных процессов. - Минск: Высшая школа, 1985.-301с.
-
Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. - М.: Машиностроение, 1974.-336с.
-
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт з дисциплін “Основи теорії автоматичних систем автомобіля” та “Автоматичне регулювання ДВЗ” для студентів спеціальностей 7.090211 “Колісні та гусеничні транспортні засоби” та 7.090210 «Двигуни внутрішнього згоряння» денної та заочної форм навчання. / Укл.: В.В.Брильов., Г.В.Борисенко – Запоріжжя: ЗНТУ, 2007.