Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

TASA / Dzherikhovv_9

.doc
Скачиваний:
5
Добавлен:
07.02.2016
Размер:
125.95 Кб
Скачать

Контрольне завдання 2

За передавальною функцією визначити тип динамічної ланки і побудувати графік перехідної функції, навести приклад ланки даного типу.

При порівнянні з типовими динамічними ланками визначаємо, що ця ланка є запізнілою. Ця ланка передає сигнал без перекручувань, але при цьому вихідний сигнал запізнюється на постійну величину τ стосовно вхідного. Перехідна функція запізнілої ланки за своєю формою збігається з перехідною функцією пропорційної ланки, але зміщена за часом на τ. Прикладами цієї ланки являються релейний підсилювач, в якому час запізнення визначається часом спрацьовування реле, довгі електричні лінії та інше.

Знаходимо, що k = 1,0;

τ = 1,0;

При t = 1,0 маємо у = 0;

t = ∞ у = 1,0.

В результаті отримуємо пряму, зміщену на τ = 1,0.

Графіки перехідної характеристики будуть виглядати наступним чином:

Контрольне завдання 3

Скласти амплітудно-фазову (АФХ), амплітудно-частотну (АЧХ) та фазочастотну (ФЧХ) характеристики за знайомою передавальною функцією ланки.

k = 5; Т = 2.

ω

Re (ω)

Im (ω)

0

5

0

20

3.8

-3.2

40

0.9

-4.9

60

-2.5

-4.3

80

-4.7

-1.7

100

-4.7

1.7

Графік АФХ

Im (ω)

Re (ω)

Для побудови графіка АЧХ використовуємо формулу:

ω

W (ω)

0

5

20

5

40

5

60

5

80

5

100

5

Графік АЧХ

ФЧХ визначимо за формулою:

ω

φ (ω)

0

0

2

-4

4

-8

6

-12

8

-16

Графік ФЧХ

Контрольне завдання 4

Визначити стійкість розімкнутої системи автоматичного керування швидкістю руху конвеєра за частотним критерієм Михайлова.

k = 54 c-1; Тд = 0,42 с; Ту = 0,02с

Стійкість автоматичних систем визначається з використанням частотного критерію Михайлова для замкнутих систем. Для цього визначається характерний багаточлен із передавальної функції, в якому окремо групується реальна частина багаточлена і умовна:

ω

Re (ω)

Im (ω)

0

53.89

0.499

1

53.01

1.472

2

51.25

2.369

3

48.61

3.14

4

45.09

3.735

5

40.69

4.102

6

35.41

4.193

7

29.25

3.956

8

22.21

3.341

9

14.29

2.298

10

5.49

0.776

11

-4.19

-1.275

12

-14.75

-3.906

13

-26.19

-7.167

14

-38.51

-11.108

15

-51.71

-15.781

Im (ω)

Re (ω)

По графіку робимо висновок, що система являється нестійкою.

Контрольне завдання 5

Перетворити структурну схему.

Література

  1. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. - К.: Вища школа, 1989.-431с.

  2. Метлюк Н.Ф. Автоматика и автоматизация производственных процессов. - Минск: Высшая школа, 1985.-301с.

  3. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. - М.: Машиностроение, 1974.-336с.

  4. Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт з дисциплін “Основи теорії автоматичних систем автомобіля” та “Автоматичне регулювання ДВЗ” для студентів спеціальностей 7.090211 “Колісні та гусеничні транспортні засоби” та 7.090210 «Двигуни внутрішнього згоряння» денної та заочної форм навчання. / Укл.: В.В.Брильов., Г.В.Борисенко – Запоріжжя: ЗНТУ, 2007.

Соседние файлы в папке TASA