TASA / Pukhlovsky_28

Контрольне завдання №2

За передавальною функцією визначити тип динамічної ланки і побудувати графік перехідної функції, навести приклад ланки даного типу.

При порівнянні з типовими динамічними ланками визначаємо, що ця ланка є запізнілою. Ця ланка передає сигнал без перекручувань, але при цьому вихідний сигнал запізнюється на постійну величину τ стосовно вхідного. Перехідна функція запізнілої ланки за своєю формою збігається з перехідною функцією пропорційної ланки, але зміщена за часом на τ. Прикладами цієї ланки являються релейний підсилювач, в якому час запізнення визначається часом спрацьовування реле, довгі електричні лінії та інше.

Знаходимо, що k = 0,5;

τ = 4;

При t = 4 маємо у = 0;

t = ∞ у = 0,5.

В результаті отримуємо пряму, зміщену на τ = 4.

Графіки перехідної характеристики будуть виглядати наступним чином:

Контрольне завдання №3

Скласти амплітудно-фазову (АФХ), амплітудно-частотну (АЧХ) та фазочастотну (ФЧХ) характеристики за знайомою передавальною функцією ланки.

k = 5; T = 4.

ω	Im(ω)	Re(ω)
0	0	8
1	1,6	8
2	3,2	8
3	4,8	8
4	6,4	8
5	8	8
6	9,6	8
7	11,2	8
8	12,8	8
9	14,4	8
10	16	8

Для побудови графіка АЧХ використовуємо формулу:

ω	W(ω)
0	8
100	17,88854
200	24
300	28,84441
400	32,98485
500	36,66061
600	40
700	43,08132
800	45,9565
900	48,6621
1000	51,22499

ФЧХ визначимо за формулою:

ω	φ(ω)
0	0
10	1,107149
20	1,325818
30	1,405648
40	1,446441
50	1,471128
60	1,487655
70	1,499489
80	1,508378
90	1,515298
100	1,520838

Контрольне завдання №4

Визначити стійкість розімкнутої системи автоматичного керування швидкістю руху конвеєра за частотним критерієм Михайлова.

k = 52 c^-1; Т_д = 0,44 с; Т_у = 0,01 с

Стійкість автоматичних систем визначається з використанням частотного критерію Михайлова для замкнутих систем. Для цього визначається характерний багаточлен із передавальної функції, в якому окремо групується реальна частина багаточлена і умовна:

ω	Im(ω)	Re(ω)
0	0	52
1	0,9956	51,55
2	1,9648	50,2
3	2,8812	47,95
4	3,7184	44,8
5	4,45	40,75
6	5,0496	35,8
7	5,4908	29,95
8	5,7472	23,2
9	5,7924	15,55
10	5,6	7

По графіку робимо висновок, що система являється стійкою.

Контрольне завдання №5

Перетворити структурну схему.

Література

1. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. - К.: Вища школа, 1989.-431с.

2. Метлюк Н.Ф. Автоматика и автоматизация производственных процессов. - Минск: Высшая школа, 1985.-301с.

3. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. - М.: Машиностроение, 1974.-336с.

4. Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт з дисциплін “Основи теорії автоматичних систем автомобіля” та “Автоматичне регулювання ДВЗ” для студентів спеціальностей 7.090211 “Колісні та гусеничні транспортні засоби” та 7.090210 «Двигуни внутрішнього згоряння» денної та заочної форм навчання. / Укл.: В.В.Брильов., Г.В.Борисенко – Запоріжжя: ЗНТУ, 2007.