TASA / Sokolv_6
.docКонтрольне завдання №2
За передавальною функцією визначити тип динамічної ланки і побудувати графік перехідної функції, навести приклад ланки даного типу.
При порівнянні з типовими динамічними ланками визначаємо, що ця ланка аперіодична. Приклади – демпфери сухого та в’язкого тертя.
З формули бачимо, що k = 2; Т = 0,1.
; ;
, ; t = 1, y(t) = 1,9; ; .
Будуємо графіки перехідної характеристики:
Контрольне завдання №3
Скласти амплітудно-фазову (АФХ), амплітудно-частотну (АЧХ) та фазочастотну (ФЧХ) характеристики за знайомою передавальною функцією ланки.
k = 2; T = 0,1
; ;
; ;
; ;
Графік АФХ
Для побудови графіка АЧХ використовуємо формулу:
;
;
Графік АЧХ
ФЧХ визначимо за формулою:
ω |
φ (ω) |
1 |
- 0,1 |
2 |
- 0,2 |
3 |
- 0,3 |
4 |
- 0,4 |
5 |
- 0,5 |
Графік ФЧХ
Контрольне завдання №4
Визначити стійкість розімкнутої системи автоматичного керування швидкістю руху конвеєра за частотним критерієм Михайлова.
k = 48 c-1; Тд = 0,48 с; Ту = 0,01с
Стійкість автоматичних систем визначається з використанням частотного критерію Михайлова для замкнутих систем. Для цього визначається характерний багаточлен із передавальної функції, в якому окремо групується реальна частина багаточлена і умовна:
ω |
Re (ω) |
Im (ω) |
0 |
48 |
0 |
1 |
46.9 |
0.495 |
2 |
44.9 |
0.485 |
3 |
42 |
0.471 |
4 |
38.1 |
0.451 |
5 |
33.2 |
0.427 |
6 |
27.3 |
0.399 |
7 |
20.4 |
0.365 |
8 |
12.6 |
0.327 |
9 |
3.8 |
0.283 |
10 |
-6 |
0.235 |
Im(ω)
Re(ω)
По графіку робимо висновок, що система являється стійкою.
Контрольне завдання №5
Перетворити структурну схему.
Література
-
Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. - К.: Вища школа, 1989.-431с.
-
Метлюк Н.Ф. Автоматика и автоматизация производственных процессов. - Минск: Высшая школа, 1985.-301с.
-
Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. - М.: Машиностроение, 1974.-336с.
-
Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт з дисциплін “Основи теорії автоматичних систем автомобіля” та “Автоматичне регулювання ДВЗ” для студентів спеціальностей 7.090211 “Колісні та гусеничні транспортні засоби” та 7.090210 «Двигуни внутрішнього згоряння» денної та заочної форм навчання. / Укл.: В.В.Брильов., Г.В.Борисенко – Запоріжжя: ЗНТУ, 2007.