TASA / Androsovv_18

Контрольне завдання №2

За передавальною функцією визначити тип динамічної ланки і побудувати графік перехідної функції, навести приклад ланки даного типу.

При порівнянні з типовими динамічними ланками визначаємо, що ця ланка є коливальною. Прикладами цієї ланки можуть слугувати електричний ланцюг, який складається з ємності С, індуктивності L та опору R, електродвигун та ін.

Знаходимо, що k = 4;

Т = 1;

2ξТр = 0  ξ = 0.

;

;

При проведенні розрахунків отримаємо:

t = 0  y (t) = 0;

t =  y (t) = 4;

t =  y (t) = 8;

t =  y (t) = 4;

t =  y (t) = 0.

Будуємо графік перехідної характеристики:

Контрольне завдання №3

Скласти амплітудно-фазову (АФХ), амплітудно-частотну (АЧХ) та фазочастотну (ФЧХ) характеристики за знайомою передавальною функцією ланки.

k = 4; Т = 0,6.

ω	Re (ω)	Im (ω)
0	4	0
100	2	-3.5
200	-2	-3.5
300	-4	0
400	-2	3.5
500	2	3.5

Графік АФХ

Im (ω)

Для побудови графіка АЧХ використовуємо формулу:

ω	W (ω)
0	4
20	4
40	4
60	4
80	4
100	4

Графік АЧХ

ФЧХ визначимо за формулою:

ω	φ (ω)
0	0
2	-0.8
4	-2.4
6	-3.6
8	-4.8

Графік ФЧХ

Контрольне завдання №4

Визначити стійкість розімкнутої системи автоматичного керування швидкістю руху конвеєра за частотним критерієм Михайлова.

k = 52 c^-1; Т_д = 0,44 с; Т_у = 0,01 с

Стійкість автоматичних систем визначається з використанням частотного критерію Михайлова для замкнутих систем. Для цього визначається характерний багаточлен із передавальної функції, в якому окремо групується реальна частина багаточлена і умовна:

ω	Re (ω)	Im (ω)
0	52	0
1	50.987	0.495
2	49.188	0.486
3	46.487	0.473
4	42.888	0.455
5	38.388	0.433
6	32.987	0.407
7	26.688	0.376
8	19.487	0.341
9	11.387	0.301
10	2.387	0.257

Im (ω)

Re (ω)

По графіку робимо висновок, що система являється стійкою.

Контрольне завдання №5

Перетворити структурну схему.

Література

1. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. - К.: Вища школа, 1989.-431с.

2. Метлюк Н.Ф. Автоматика и автоматизация производственных процессов. - Минск: Высшая школа, 1985.-301с.

3. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. - М.: Машиностроение, 1974.-336с.

4. Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт з дисциплін “Основи теорії автоматичних систем автомобіля” та “Автоматичне регулювання ДВЗ” для студентів спеціальностей 7.090211 “Колісні та гусеничні транспортні засоби” та 7.090210 «Двигуни внутрішнього згоряння» денної та заочної форм навчання. / Укл.: В.В.Брильов., Г.В.Борисенко – Запоріжжя: ЗНТУ, 2007.