Шпоры / шпоры тау / 2006дистанционники / Lekcii / Lekcija №31

Цифровой И-регулятор

Численное интегрирование функции u(t) при нулевых начальных

условиях по методу Эйлера:

,

отсюда -рекуррентное уравнение при интегрировании входного воздействия.

Применим дискретное преобразование Лапласа:

отсюда

Цифровой Д-регулятор

Численное дифференцирование функции u(t) при нулевых

начальных условиях методом простой разности

,отсюда

Цифровой ПИД-регулятор

Разностное уравнение регулятора:

преобразование разностного уравнения имеет вид

отсюда

откуда

где Т-такт квантования сигналов.