8. Калибровка камер

8.1. Введение

Калибровка камер состоит в определении значений элементов внутреннего ориентирования камеры и систематических ошибок оптической системы, вызванных главным образом дисторсией объектива.

Элементами внутреннего ориентирования являются фокусное расстояние (f) и координаты главной точки (x_o, y_o).

Для камер имеющих координатные метки, определяют также их координаты.

Систематические ошибки оптической системы определяют отличия реальной физической системы от ее математической модели. Дисторсия объектива влияет на геометрию проектирования, и как следствие не выполняется принцип коллинеарности (нарушается центральная проекция изображения)

Различают два типа дисторсии объектива: радиальную и тангенциальную. Радиальная дисторсия намного превышает тангенсальную, поэтому, как правило, определяют только радиальную дисторсию. На практике, современные метрические камеры имеют объективы с очень маленькой дисторсией, поэтому в процессе калибровки достаточно бывает определить только элементы внутреннего ориентирования. Для неметрических камер, главной проблемой является низкое качество изготовления объектива, связанное с большой дисторсией (может достигать 100мкм и более) и не центрирование отдельных элементов объектива, что приводит к неперпендикулярности главного оптического луча к плоскости изображения. Поэтому при калибровке таких камер целесообразно определять не только радиальную дисторсию, но и децентрацию оптической системы (нецентрированная или тангенциальная дисторсия объектива).

Дисторсия объектива может быть описана различными уравнениями, например:

(8.1)

или

(8.2)

Где d_x, d_y – поправки в координаты точек снимка за дисторсию объектива; x,y – координаты точек снимка; k₁,k₂,k₃ – коэффициенты радиальной дисторсии; p₁,p₂ – коэффициенты нецентрированной дисторсии объектива; r₀ – радиус- вектор, соответствующий нулевой дисторсии; r – расстояние от главной точки x_o, y_o:

Существует три метода калибровки камер:

• Калибровка с помощью многокалиматорного калибратора

• Калибровка с помощью тест объекта.

• Самокалибровка.

Калибровка с помощью многокалиматорного калибратора выполняется на специальном устройстве, которое позволяет определить элементы внутреннего ориентирования камеры в лабораторных условиях. Этот метод в настоящее время редко используется, из-за необходимости иметь дорогостоящее оборудование.

Калибровка с помощью тест-объекта основана на вычислении параметров калибровки по результатам измерений координат точек снимков тест-объекта. Тест-объект представляет собой специальный объект с множеством точек с известными координатами.

Самокалибровка это метод калибровки камеры, который позволяет определять параметры калибровки в процессе фототриангуляции, выполняемой по снимкам реальной съемки.

Рассмотрим более подробно два последних метода, как наиболее употребимых.

8.2. Калибровка с помощью тест-объекта

Этот метод основан на съемке тест-объекта. На рис.8.1 показан пример в виде пространственной фигуры, на которой маркируются точки. Координаты этих точек определяются с необходимой точностью одним из геодезических методов.

Рис.8.1