Принципы работы и устройство навигационной аппаратуры с координатором. Принципы определения координат и дирекционных углов.

Навигационная аппаратура с координатором позволяет решать три задачи:

• определение текущих координат Х_тиУ_тдвижущейся маши­ны и дирекционного углаa_Т ее продольной оси (курса);

• вычисление текущего дирекционного угла a_тпна пункт на­значения и расстояния до него по разностям координат ∆х и ∆у

• вычисление координат Х_циУ_цнаблюдаемых объектов и целей.

Принцип решения первой задачиоснован на разложении от­резков ∆S(рис. 85) пути на составляющие по координатным осям (∆х и ∆у) и последующем их суммировании. Разложение отрезков пути на составляющие выполняется по математичес­ким зависимостям:

∆х = ∆S cos a;

∆у = ∆S sin a,

где ∆х и ∆у — элементарные приращения прямоугольных коор­динат, выработанных координатором при про­хождении машиной отрезка пути ∆Sс дирекционным угломa

Вычисляемые координатором приращения координат непре­рывно суммируются с исходными координатами. Таким обра­зом, текущие координаты движущейся машины в какой-либо точкеNбудут равны алгебраической сумме координат исход­ной точки маршрута и приращений координат, вычисленных ап­паратурой в процессе движения.

Вторая задачазаключается в определении дирекционного углаa_пн(рис. 86, а) направления на пункт назначения и рас­стоянияS_ПНдо него по разностям∆X_пни ∆У_пнкоординатX_пн,У_пнпункта назначения и текущих координатХ_т, У_т:

В некоторых модификациях координатора вычисляются и отмечаются на соответствующих шкалах вместо расстояния S_ПНразности∆Х_пн,∆У_пн (рис. 86, б) между разностью∆Х_{пн исх}, координат пункта назначения и исходного пункта и разностью∆Х_Т,∆У_Т , текущих координат и координат исходной точки.

∆Х_пн=∆Х_{пн исх} – ∆Х_Т

∆У_пн=∆У_{пн исх} –∆У_Т

Таким образом, при приближений машины к пункту назна­чения разности ∆Х_пн,∆У_пн будут уменьшаться. По прибытии на пункт назначения они будут равны нулю. Это позволяет вы­ходить в указанную координатами точку на топографической карте в любых условиях видимости с точностью ±200 м (одно деление шкалы барабана).