- •4. Устойчивость линейных непрерывных систем
- •4.1. Основные понятия и определения
- •4.2. Условие устойчивости линейных систем
- •Пример 4.1
- •4.3. Критерии устойчивости
- •4.3.1. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.3.2. Критерий устойчивости Михайлова
- •Доказательство
- •Пример 4.4
- •4.3.3. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.3.4. Логарифмическая форма критерия Найквиста
- •4.4. Области и запасы устойчивости
- •4.4.1.Основные понятия и определения
- •4.4.2. Частотные оценки запаса
- •Риc. 4.20. Определение запасов устойчивости по афх
- •4.4.3. Корневые оценки
- •4.4.4. Метод d-разбиения
- •Пример 4.5
4.3.2. Критерий устойчивости Михайлова
Он был сформулирован А. В. Михайловым в 1936 году и базируется на принципе аргумента. При этом для анализа устойчивости рассматривается характеристический комплекс системы F(jw), который получается из характеристического полинома
(4.16)
заменой p на и имеет вид:
, (4.17)
где можно выделить вещественную и мнимую часть, а также амплитуду и фазу:
(4.18)
Для конкретного численного значения характеристический комплекс представляет собой комплексное число F(j, которое можно изобразить на плоскости в виде вектора, соединяющего начало координат с точкой
При изменении от 0 до конец вектора F(j) выписывает на комплексной плоскости некоторую кривую, которую называют годографом Михайлова. Причем начинается годограф, как следует из соотношения (4.17), в точке с координатами{; j0}.
Рис. 4.8. Вид годографа Михайлова.
Формулировка критерия. Для устойчивости системы необходимо и достаточно, чтобы годограф Михайлова при изменении от 0 до начинался на вещественной оси в точке и проходил последовательно против часовой стрелки n квадрантов, не обращаясь в ноль и стремясь к в n-ом квадранте.
Доказательство
Утверждение основано на расположении годографа Михайлова на комплексной плоскости, поэтому проанализируем, как связаны корни характеристического уравнения с видом F(j). Поскольку полином (4.16) можно представить как произведение простейших сомножителей
F(p) = (p - )(p - ), (4.19)
характеристический комплекс (4.17) также принимает вид:
F(j) = (4.20)
Его можно представить в форме
(4.21)
Из выражений (4.18) и (4.21) следует, что
(4.22)
(4.23)
Если характеристическое уравнение системы содержит чисто мнимые корни, то, как следует из (4.22), при определенном значении частоты , так как при этом один из сомножителей обратится в ноль. В случае устойчивой системы корни расположены только в левой полуплоскости плоскости корней и не могут быть чисто мнимыми, следовательно, в ноль годограф Михайлова не обращается.
Определим теперь угол поворота вектора при изменении частоты от 0 до . Поскольку , в соответствии с (4.23), есть сумма отдельных , то рассмотрим угол поворота каждого сомножителя выражения (4.20).
Как видим, угол поворота элементарного вектора, соответствующего устойчивому вещественному корню, равен
Рис. 4.9. Элементарный вектор, соответствующий
устойчивому вещественному корню
Если корень характеристического уравнения вещественный положительный, , то угол поворота элементарного вектора равен
2). Рассмотрим теперь пару устойчивых комплексно - cопряженных корней и соответствующий им угол поворота произведения
Суммарный угол поворота для пары устойчивых комплексно - сопряженных корней равен
Рис. 4.10. Векторы, соответствующие устойчивым
комплексно - сопряженным корням
Если комплексно - сопряженные корни имеют положительную вещественную часть, то суммарный угол поворота равен
Таким образом, в устойчивой системе каждый из n корней даст приращение фазы , а общий угол поворота согласно (4.23) равен , что и требовалось доказать. Вид годографа Михайлова для устойчивых и неустойчивых систем третьего порядка приведен на рис. 4.11.
Рис. 4.11. Годограф Михайлова устойчивой и неустойчивой систем
Система будет находиться на границе устойчивости, если годограф Михайлова при некотором значении частоты обращается в ноль, то есть при выполнении условия:
(4.24)
Здесь частота 0 - есть частота незатухающих колебаний системы.