- •14.2. Обратные связи и их назначение
- •14.3. Классификация замкнутых систем регулирования
- •Классификация по принципу действия
- •Классификация по выходным регулируемым координатам
- •14.4. Показатели качества регулирования
- •14.5. Статические характеристики электропривода с замкнутой по скорости системой управления
- •14.6. Многоконтурные системы с подчиненным регулированием координат электропривода
- •I, ω, φ – регулируемые координаты, f1, f2, f3 – возмущения
- •14.7. Принципы оптимизации в системах подчиненного регулирования
- •Модульный оптимум настройки контуров регулирования
- •Симметричный оптимум настройки контуров регулирования
- •14.8. Порядок синтеза контуров в системах электропривода с подчиненным регулированием
- •14.9. Тиристорный преобразователь как динамическое звено
14.9. Тиристорный преобразователь как динамическое звено
Базовой величиной при определении быстродействия контуров и системы электропривода в целом является малая постоянная времени некомпенсируемого апериодического звена контура регулирования тока ТТ. Таким звеном в электроприводах постоянного тока является тиристорный преобразователь (или ШИР – транзисторный преобравзователь), от которого питается якорная цепь электродвигателя. Эти преобразователи по принципу своей работы являются дискретными элементами. После включения очередного тиристора воздействие на преобразователь возможно только спустя некоторое время, когда система управления подаст импульс на открывание очередного тиристора. Строго говоря, тиристорный преобразователь представляет собой нелинейное динамическое звено с запаздыванием, имеющее передаточную функцию
, (14.29)
где: КТП – нелинейный коэффициент усиления тиристорного преобразователя; в расчетах берется максимальная величина КТП при углах регулирования близких к 900, когда выпрямленное напряжение ;
- среднестатистическое запаздывание;
- частота питающей сети;
- число пульсаций выпрямленного напряжения, за период питающего напряжения .
Обычно приближенно считают, что тиристорный преобразователь является линейным звеном с передаточной функцией
, (14.30)
при этом постоянная времени ТТП принимается равной среднестатистическому запаздыванию и зависит от используемой схемы выпрямления:
- ТТП=0.01с для однофазной двухполупериодной схемы;
- ТТП=0.0066с для трехфазной нулевой;
- ТТП=0.0034с для трехфазной мостовой схемы.
Следовательно, в быстродействующих системах электропривода целесообразно применять тиристорные преобразователи с мостовой схемой выпрямления.
Полупроводниковые преобразователи с широтно-импуль-сным управлением также удобно представлять в виде непрерывного инерционного звена с постоянной времени , гдеfн – несущая частота ШИР-регулятора. Эти преобразователи обладают высоким быстродействием, поскольку несущая частота составляет несколько кГц.