Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Основы организационно-технологического управления роботизированными комплексами. Учебное пособие
.pdf
241
Продолжение табл. 17
1 2 3 4
л) Может быть обеспечен
произвольный выбор
программ в автоматическом режиме.
л) На эффективность работы
могут влиять
последовательность ее выполнения и переходы от одной
программы к
другой.
+
2. Память
м) Набор выполняемых
команд ограничивается
программным обеспечением или схемой
управления
а) Основная (постоянная)
память может хранить от
20 до 15000 команд и
может расширяться
внешними носителями.
б) Для повышения
эффективности использования, память сегментируется на разделы.
в) По команде может
очищаться.
г) Квалификация
(уровень, значимость)
определяется программой.
м) Набор выполняемых команд определяется опытом и
квалификацией
а) Никаких
ограничений на
объем памяти.
б) Сегментации
памяти нет.
в) Возможности
выборочного
забывания
сильно ограничены и зависит
от физиологических особенностей.
г) Основные навыки накапливаются в памяти
по мере приоб-
^
-
-
+
^
242
Продолжение табл. 17
1 2 3 4
д) Быстрый доступ к
информации хранящейся
в постоянной памяти.
д) Медленный
(иногда значительно затрудненный) доступ
к информации и
выборка её из
постоянной
памяти.
-
3. Логические
возможности
4. Интеллектуальные возможности
е) Возможно увеличение
оперативной память за
счет использования
внешних носителей
а) Хорошие дедуктивные,
слабые индуктивные
способности.
б) Ограничены возможностями человекапрограммиста
а) Не способен принимать решения в
непредвиденных ситуациях (ПР первого
поколения).
б) Возможности принятия решения ограничены
программой (ПР второго
поколения).
е) Ограниченная
оперативная
память
а) Значительные
индуктивные
способн ости
(развит индуктивный метод).
б) Не программируется извне
стандартными
способами
а) Способен
принимать
решения в
непредвиденных ситуациях.
б) Способен
предвидеть
ситуацию и
адекватно на
неё реагироват ь.
-
^
+
-
-
243
Продолжение табл. 17
1 2 3 4
в) Возможности приятия
решения ограниченные
уровнем искусственного
(машинного) интеллекта
(ПР третьего поколения).
5. Обработка
внешних
сигналов
а) Количество каналов
ввода-вывода ограничено
числом контактов.
Возможность многозадачной работы.
б) Ограничена скоростью
восстановления после
внешнего прерывания
6. Соотношение
интеллектуальных и силовых
возможностей
Возможно проектирование любых комбинаций
силовых приводов
высокой, средней и
малой мощности и
соответствующих
объемов памяти,
управления скоростью и
траекторией,
управляющих программ
в) Способен
решать сложные
интеллектуальные задачи
а) Один канал,
возможно переключение между заданиями.
б) Период восстановления в
среднем составляет 0,3 с
Фиксированное
соотношение.
Физиологический интеллект с
силовыми (мускульными)
возможностями
в большинстве
практически не
связан
-
+
-
+
7. Обучение
а) Необходимо обучение
и программирование.
а) Требуется
учитель или
самостоятельное изучение
материала,
разработанного
по конкретной
теме.
^
244
Продолжение табл. 17
1 2 3 4
б) Обучение индивидуальное необязательно.
Программирование
группы ПР (если это
возможно) сокращает
общее время данной
операции.
б)
Индивидуальное обучение
является наилучшим, но не
обязательным.
+
8. Психологи-
ческие факторы
9. Органы
чувств (датчики
очувствление)
в) Если программа
правильна, переобучение
не требуется. Робот
никогда не забывает
записанную программу.
г) Возможна полная
потеря навыков –
"обнуление" по
различным техническим
причинам (поломка,
вирус и т.п.)
Отсутствуют у современных промышленных
роботов
а) Диапазон чувствительности выбирается
согласно назначению
системы.
в) Человеку свойственно забывать изученное,
в связи с чем
часто требуется
переподготовка.
«Повторение
мать учения».
г) "Обнуление",
как правило
бывает редко
(травма, болезнь и т.п.)
а) Эмоциональное восприятие
характера работы.
б) Наличие
субъективных
факт оров
а) Широкий
набор (10
элементов).
12
+
-
+
+
-
245
Продолжение табл. 17
мм
1 2 3 4
б) Внутри диапазона
чувствительности ее
характеристики могут
быть линейными
б) Логарифмическая характеристика чувствительноти:
зрение:
- угловой размер объекта не
менее 3';
- яркость объекта не менее
- скорость реакции на последовательные раздражители 0,1 с;
- слух не менее
0,002 дин/мм;
- осязание не
менее 32 г/
12
лк;
101,2-×
2
.
-
в) Произвольный набор
чувствительно воспринимаемых характеристик.
Основные виды очувствления:
- тактильное;
- зрительное.
г) Действия помех могут
вызвать затруднения
восприятия
д) Объект может оцениваться по большому числу параметров, зависящему от объема памяти
СУ.
в) Чувственно
воспринимается
ограниченный
набор характеристик. Их вид
и параметры
зависят от
конкретных условий окружающей среды.
г) Малая восприимчивость
при наличии
средств защиты.
д) Возможность
оценки объекта
ограничена 5-10
параметрами
^
-
^
246
Продолжение табл. 17
1 2 3 4
е) Возможности сравнительного распознавания
ограничены программой
и объемом памяти СУ
10. Обмен информаций
Можно обеспечить
быструю и э ффе кт ивную
межмашинную связь
11. Скорость
реакции
Задержка во времени
между приемом сигнала
и началом движения
может иметь различное
значение
12. Самодиагностика
Используется как при
работе при помощи
данных от датчиков
внутренней информации,
так в режимах наладки и
ремонта
13. Индивидуальные отличия
Только если предусмотрены проектом или в
результате модернизации
е) Практически
нет ограничений по возможностям сравнительного распознавания
Может нарушаться различными субъективными особенностями, например, неправильным пониманием
Средняя скорость реакции
0.3 с
Реализуется
постоянно в
течение всей
жизни и определяет периоды
низкой эффективности
Возможны значительные (до
100 – 150 %)
отклонения от
типовых параметров (характеристик)
-
+
+
+
+
247
Продолжение табл. 17
1 2 3 4
III Сравнение энергетических характеристик
1. Энергопотребление
Трехфазное электропитание 220/440 В, 50/60
Гц, 0,5 – 30 кВа.
Ограниченная транспортабельность.
2. Дополнительные виды
Гидравлические системы:
с рабочим давлением
30–200 кг/кв.см.;
Сжатый воздух: 4-6
кг/кв.см.
3. Утомляемость, простои,
срок службы
а) Утомляемость отсутствует.
б) Требуется периодический профилактический осмотр (обслуживание) и если необходимо ремонт.
Источник энергии – питание.
Воздух: среднее
потребление
кислорода 2–9
литров в минуту
а) В пределах
номинальных
энергозатрат –
логарифмическое снижение
работоспособности из-за
информационных – перегрузок (20 % в
течение первых
2 ч).
б) Требуется
ежедневный
отдых и выходные дни.
^
-
+
+
в) Регламентный срок
службы около 400 0 0 ч
(20 лет при односменном
режиме работы) .
в) Требуются
перерывы в
работе.
+
248
Окончание табл. 17
1 2 3 4
г) Отсутствуют требования личного характера
4. Полезное
использование
энергии
а) Относительно высокое
(120-135 кг) 2,5-30 кВа.
б) Постоянное, независимо от рабочей
нагрузки.
Примечание: «+» - ПР превосходит возможности человека, «-» - робот уступает
возможностям работника, «^» - возможности робота и человека приблизительно равны.
г) Имеются
обстоятельства
личного характера (не выходы
на работу,
травмы, болезни
и т.п.)
а) Относительно
низкое, 10–25 %
от полезной
нагрузки.
б) Увеличивается, если
работа равномерно распределяется во
времени.
+
+
+
Заметим, в табл. приведены средние значения основных
ПР, наиболее распространенных в промышленности, аналогично
и характеристик человека. Очевидно, с развитием робототехники
показатели (технические характеристики) ПР будут улучшаться
при практически неизменных человека.
В заключение отметим, что при роботизации конкретного
химико-технологического процесса требуется оценка
целесообразности использования конкретной модели ПР как по
техническим возможностям и социально-организационным
аспектам, так и экономическим показателям.
249
Глава 8. Экономическая эффективность
использования промышленных роботов,
роботизированных технологических комплексов
и гибких производственных систем
Роботизация производства представляет собой
комплексную задачу, охватывающую большое количество
научно-технических и организационно-экономических вопросов.
Оценки экономической эффективности роботизации на уровне
проекта и при внедрении ПР на действующем предприятии
несколько разнятся друг от друга. Для оценки экономической
эффективности проекта роботизации можно предложить
алгоритм представленный ниже, на рис. 45.
Оценка экономической эффективности роботизации
действующего предприятия имеет две формы:
- ПР внедряется в существующую и (или) новую технику,
способствуя ее модернизации, повышению производительности и
эффективности. В данном случае ПР является составной частью
роботизированного участка и вносит строго конкретный вклад в
повышение производительности и снижение себестоимости
продукции;
- ПР является функционально неотъемлемой частью
комплексного химико-технологического процесса и
оборудования. В данном случае повышение эффективности
оценивают непосредственно сравнительным дифференциальным
анализом себестоимости продукции и длительностью ее
производства.
- К настоящему времени существует несколько
разнообразных подходов в оценке экономической эффективности
роботизации, как одной из форм автоматизации. Так, например,
оценивается экономическая эффективность применения как
одного или нескольких ПР, так и в целом РТК, а также
эффективность функционирования ГПС. Все экономические
расчеты носят только оценочный характер. Это обусловлено в
первую очередь узкой спецификой конкретного химикотехнологического процесса (операции), обладающего большим
многообразием субъективных факторов, которые необходимо
учитывать в результате роботизации.
250
Шаг 1.
осуществим
о
сти
Сбор данных (предполагаемые объемы
ка продукции, цикл изготовления
загрузка робота
Разработка новой технологии без
Определить экономию затрат на
Рассмотреть альтернативные технологии, традиционную (роботизацию), и
специализированную
Разработка нового робота при
совершенствовании
Шаг 2.
Оценка
технической
Шаг 3.
Выбрать технологические операции для
роботизации
существующей технологии
роботизации
Свертывание или приостановка
проекта
Шаг 4.
Учесть неэкономические критерии
Шаг 5.
вы пус
изделия, ставки заработной платы)
Шаг 6.
Является ли
достаточно
Шаг 7.
оплату труда вследствие роботизации
Выбрать наилучший вариант для внедрения
Оценить минимизацию затрат
Рассчитать период
окупаемости
Определить предельную
сумму капиталовложений
Оценить экономическую
эффективность
Шаг 8г.
Шаг 8 в.
Шаг 8б.
Рассчитать скорость
окупаемости
Шаг 8а.
Шаг 8.
Рис. 45. Структурная схема оценки экономической
эффективности проекта роботизации
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]