1. Скорости точек в рабочем положении.

	VA	VB	VD	VS1	VS2	VS3	VВА	VDA	VS2А
Длины отрезков плана скоростей, мм	50	55	56	25	52	27,5	24	27,16	12,348
Скорости точек, м/с	1,458	1,603	1,658	0,729	1,521	0,8	0,7	0,792	0,36

Построение плана ускорений.

Планы ускорений также строим для рабочего положения.

Ускорение точки А:

,

, потому что

Из полюса  откладываем отрезок длиной 236 мм изображающий вектор ускорения точкиА. Направление вектора от точки А к точке О.

Масштаб плана ускорений:

Для нахождения ускорения точки В составляем систему уравнений:

Зная угловые скорости, можем определить нормальные составляющие ускорений:

,

,

Согласно векторным уравнениям откладываем и и перпендикулярно к ним откладываем векторы тангенциальных ускорений, точка пересечения которых дает нам абсолютный вектор ускорения точки В.

м/с².

,

,

Угловые ускорения звеньев.

с^-2;

с^-2;

2. Ускорения точек в рабочем положении.

	aA	aB	anBA	aBA	anBС	aBС	as1	as2	as3
Длины отрезков плана ускорений, мм	50	22	4,879	4,879	20	4	25	23	11
Ускорения точек, м/с2	17,706	7,791	1,728	11,686	7,114	1,417	8,853	8,145	3,895

Ускорения центров масс звеньев.

м/с²;

м/с²;

м/с²;

Кинетостатический анализ рычажного механизма

Для кинетостатического расчета определяем все активные силы:

Принимаем удельную массу одного метра звена .

Массы звеньев кг.

Масса 1-го звена кг;

Масса 2-го звена кг;

Масса 3-го звена кг;

Силы тяжести Н.

Сила тяжести 1-го звена Н;

Сила тяжести 2-го звена Н;

Сила тяжести 3-го звена Н;

Силы инерции Н,

Сила инерции 1-го звена Н;

Сила инерции 2-го звена Н;

Сила инерции 3-го звена Н;

Моменты сил инерции Нм,

Момент силы инерции 2-го звена Нм;

Момент силы инерции 3-го звена Нм;

Момент полезного сопротивления М_П.с.=68 Н/м.

Кинетостатический расчет группы звеньев 2 – 3.

Строим группы Асура 2 и 3 звеньев в масштабе , в соответствующих точках прикладываем все активные силы: силы тяжести, силы инерции, моменты сил инерции. Также прикладываем реакцииR_0,3 и R_1,2, которые требуется определить. Определяем плечи действия активных сил относительно точки В:

м;

м;

м;

м;

Составляем уравнения моментов всех сил действующих на 3 звено относительно точки В:

;

;

Составляем уравнения моментов всех сил действующих на 2 звено относительно точки В:

;

Составляем векторное уравнение равновесия всех сил, действующих на группу звеньев 2-3:

;

В выбранном масштабе сил строим план сил, указанных в уравнении. Из плана сил определяеми:

H;

H.

Исходя из суммы векторов нормальной и тангенциальной реакции опоры находим значения сил R_0,3 и R_1,2:

H;

H.

Кинетостатический расчет ведущего звена.

Строим ведущее звено в масштабе , в соответствующих точках прикладываем все активные силы: силы тяжести, силы инерции, моменты сил инерции и реакцию опорыR_2,1. Также прикладываем реакцию R_0,1, которую требуется определить. Реакция R_2,1 приложена в точке А и равна по величине реакции R_1,2, но противоположна ей по направлению. Прикладываем уравновешивающую силу перпендикулярно звену ОА в точке А.

Определяем плечи действия этих сил:

м.

м.

Составляем уравнения моментов всех сил действующих на 1 звено относительно точки О:

;

;

Н.

Остальные силы момента относительно точки О момента не создают, т.к. действуют в той же плоскости, в которой находится само звено.

Составляем векторное уравнение равновесия всех сил, действующих на ведущее звено:

В выбранном масштабе сил строим план сил.