книги из ГПНТБ / Костин С.В. Рулевые приводы
.pdfЕсли прямая |Л j проходит выше кривой номограммы с индексом |В[, то привод не может обеспечить требуе мое динамическое состояние.
2. Коэффициент А равен нулю (см. кривые 5 и 4 на рис. 3.16). Такие динамические состояния привод может
обеспечить при значениях — , лежащих левее точки ле- <7о
ресечения оси абсцисс с кривой номограммы, индекс ко
торой равен |
|В |, т. е. ів этом случае диапазон возможных |
|
„ q |
|
ограничен лишь справа. |
значении — |
|
|
<7б |
|
|
3. Коэффициент В равен нулю (см. кривые 5 и 6 на рис. 3.16). В этом случае диапазон возможных значений
Я
■— ограничен лишь слева точкой пересечения прямой,
qб
проходящей выше оси абсцисс на расстоянии |Л |, с пря мой номограммы, индекс которой В==0.
4. Знаки А и В разные (см. кривые 7 и 5 на рис. 3.16). В этом случае на номограмме проводятся параллельно оси абсцисс две прямые на расстоянии, соот ветственно равном ± IЛ [. При этом слева диапазон воз-
.q
можных значении •— ограничен точкой пересечения пря-
<7б
мой + |Л |, проходящей всегда выше оси абсцисс, с кри
вой номограммы, индекс которой |
равен |
—|В | = |
|
= —В sign В, а справа — точкой |
пересечения |
прямой |
|
— IЛ |, проходящей всегда ниже оси абсцисс, |
с кривой |
||
номограммы, индекс которой равен |
+ |В | = +В sing В {е |
||
кривой, имеющей положительный индекс). |
|
||
Наглядность графо-аналитического |
способа позволя |
||
ет достаточно быстро выявить наиболее тяжелые динами ческие состояния (режимы работы), ограничивающие диапазон значений q, при которых привод может обеспе чить требуемый закон движения выходного вала и прово дить графические построения лишь для этих режимов.
Пусть, например, |
МСОпр = |
0,35 Н-м, |
4 M сопр |
——---- = |
|||
|
|
|
dec |
= 98,5 Н-м/с, Qc = |
4,9 1/с, |
ес = - 44 |
1/с2, dt' |
200
= — І2IO3 1/c, / н = 1-10-3 Нм-с2. Определим диапазон значений передаточного отношения редуктора, при 'кото
ром двигатель |
типа ДПР-42-01 |
(Л4П— 35- ІО-3 Н-м, |
йиоы = 900 1/c, |
f — 3,5- ІО-5 Н-м-с, |
Уд = 5 -ІО-7 Н-імс2, |
Т — 0,5-10—3 с) может обеспечить заданное динамическое состояние.
При Н с m a x = |
5 1/с |
|
|
|
|
|
||
|
А'й с |
Qc |
j—^ Уибс + Лісопр + |
|
||||
А = |
|
|
|
|||||
|
MJJQHOM |
йиОМ-ЛУп |
|
|
|
|||
+ т( / И |
dsс |
dM сопр |
) ] - |
|
|
[-44 .10 -3 + |
||
dt |
dt |
900-35-10-3 |
||||||
|
/J |
|
|
|||||
|
+ 0,35 + 0,5-10-3( - |
12 + |
98,5) ] = |
0,0555, |
|
|||
В = |
B'QT |
Qi |
- [ |
fQc + |
/„ ( e c + |
/ - ^ ) ] |
_ |
|
|
|
|||||||
•4 4 n Q c m a s |
Q c m a x -^4 |
|
|
|
|
|||
|
900 |
[3,5 • 10-5 ■4,9 + 5 ■10-7 ( - 44 - 6) ] = |
0,76. |
|||||
5-35-10- |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|||
Точки пересечения прямой, проведенной параллельно оси абсцисс на расстоянии Л =0,0555 (на рис. 3.17 эта прямая показана пунктирной линией), с кривой номограммы, ин декс которой ß = 0,76, определяіот диапазон возможных значений передаточного отношения редуктора
0,06 < |
— < |
1,25. |
|
|
<7б |
|
|
йиом |
|
900 |
|
Учитывая, что q§ — ---------= |
—— = 180, получаем |
||
ß с шах |
5 |
|
|
10,8 < |
q < |
225. |
|
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1.Банштык А. М. Электрогндравлпческне сервомеханизмы с широтно-импульсным управлением. М., «Машиностроение», 1972.
2.Борисов К. Н., Нагорский В. Д. Электропривод летательных
аппаратов. М., «Машиностроение», 1967.
3. Васильев Д. В., Митрофанов Б. А., Рабкин Т. Л., Самохва лов Г. Н., Семенкович А. А., Фатеев А. В., Чичерин Н. И. Проектиро вание и расчет следящих систем. Л., «Судостроение», 1964.
4. Гамынин Н. С. Гидравлический привод систем управления. М., «Машиностроение», 1972.
5. Гамынин Н. С., Каменир М. А. Коробочкин Б. Л., Крассов И. М., Лещенко В. А., Хаимович Е. М. Гидравлический следящий
привод. |
Под ред. В. А. Лещенко, М., «Машиностроение», 1968. |
6. |
Герц Е. В. Пневматические приводы. М., «Машиностроение», |
1969. |
Гидравлические и пневматические силовые системы управле |
7. |
ния. Под ред. Дж. Блэкборна и др. (Пер. с англ. Под ред В. А. Хох лова), М., ИЛ, 1969.
8.Горская Н. С., Крутова И. Н., Рутковский В. Ю. Динамика нелинейных сервомеханизмов. М. Изд-во АН СССР, 1959.
9.Гусаков В. И. Характеристики электромеханических преобра зователей с магнитной пружиной. Труды МАИ. Под ред. С. В. Кости
на. М., Оборонгнз, 1961, вып. 134.
10.Дмитриев В. Н. Пневматическая автоматика. М., «Высшая школа», 1966.
11.Лебедев А. А., Карабанов В. А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. М., «Машиностроение»,
1969.
12. Льюис Э., Стерн X. Гидравлические системы управления. (Пер. с англ. Под ред. И. М. Крассова). М., «Мир», 1966.
13.Мелкозеров П. С. Энергетический расчет систем автоматиче
ского управления и следящих приводов. М., «Энергия», 1968.
14.Метод гармонической линеаризации в проектировании нели нейных систем автоматического регулирования. Под ред. Ю. И. Топчеева, М., «Машиностроение», 1970.
15.Морачевский В. Л. Многоступенчатый привод для автомати
ческих устройств, М., «Машиностроение», 1966.
202
16.Некрасов Б. Б. Гіидравлпка и ее применение на летательных аппаратах. М., «Машиностроение», 1967.
17.Основы теории автоматического регулирования. Т. 2, ч. I и II. Под ред. В. В. Солодовникова, М., «Машиностроение», 1959.
18.Павлов В. А., Понырко С. А., Хованский Ю. М. Стабилизация летательных аппаратов и автопилоты. М.. «Высшая школа», 1964.
19.Панкратьев Л. Д., Паппе В. П., Паппе Н. П.,- Петров Б. И. Следящий привод переменного тока с полупроводниковым усилите лем. М., «Энергия». 1966.
20. Панкратьев Л. Д., Паппе И. Г., Петров Б. И., Полковник ков В. А. Импульсные и релейные приводы постоянного тока с полу? проводниковым усилителем. М., «Энергия», 1969.
21.Панкратьев Л. Д., Петров Б. И., Полковников В. А., Широт ков В. П. Импульсные и релейные приводы с электромагнитными муфтами. М., «Энергия», 1970.
22.Подчуфаров Б. М. Некоторые вопросы теории пневматических сервомеханизмов при учете теплообмена в рабочих полостях. «Изт
вестия ВУЗов», сер. «Машиностроение», 1964, № 6.
23.Попов Е. П., Пальтов И. П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М., Физматгиз, 1960.
24.Применение инвариантности систем автоматического управле ния. Сб. статей. М„ «Наука», 1970.
25.Пневматические приводы и системы управления. Сб. статей. М., «Наука», 1971.
26.Рабинович Л. В., Петров Б. И., Терсков В. Г., Сушков С. А., Панкратьев Л. Д. Проектирование следящих систем. М., «Машино строение», 1969.
27.Хохлов В. А. Электрогидравлический следящий привод. М., «Наука», 1 9 6 4 . . . .
ОГЛАВЛЕНИЕ; |
|
|
Стр, |
П р е д и с л о в и е ...................................... |
5 |
Г л а в а I. Гидравлические рулевые приводы .............................. |
7 |
1.1.Классификация рулевых машин и приводов . . . . ,s 7
1.2.Характеристики золотникового гидрораспределителя .У 14
1.3.Уравнения движения и передаточные функции испол-./
нительного гидропривода.......................................................... |
'21 |
1.4.Структурная схема линейной модели гидропривода .V 35
1.5.Структурные схемы гидропривода с учетом нелинейно
стей ............................................... |
|
|
|
37 |
1.6. Определение конструктивных параметров гидроприво |
|
|||
да на основании диаграммы |
нагрузки |
с учетом сжи |
46 |
|
маемости жидкости....................................................................... |
|
|
||
1.7. Электрогидравлический усилитель сопло-заслонка ста |
57 |
|||
тического |
т и п а ............................................................................... |
в электрогндравлическом |
||
1.8. Влияние |
трения золотника |
|
||
усилителе статического типа на устойчивость следяще |
63 |
|||
го гидропривода........................................................... |
|
; . . |
||
1.9. Передаточная функция электрогидравлического усили |
68 |
|||
теля с жесткой обратной связью...................................... |
. |
|||
1.10.Передаточная функция электрогидравлического уси лителя с позиционной (упругой) обратной связью . . 72
1.11.Некоторые вопросы синтеза динамической структуры
быстродействующего |
следящего рулевого |
гидропри |
вода .................................................................................................. |
|
73 |
1.12. Расчет рулевого гидропривода автопилота |
........................ 78 |
|
Г л а в а II. Пневматические |
рулевые приводы................................. |
98 |
2.1. Принципиальные схемы одноконтурных пневматиче |
||
ских приводов................................................................................. |
|
98 |
2.2. Пневматические усилители....................................................... |
104 |
|
2.3. Пневматические двигатели....................................................... |
122 |
|
2.4. Система уравнений и структурная схема линейной мо |
||
дели рулевого пневматического привода.............................. |
132 |
|
2.5. Определение основных параметров рулевого пневмати |
||
ческого привода ............................................... |
|
139 |
204
|
|
|
|
Стр. |
Г л а в а III. Предельные динамические |
возможности рулевых |
|||
приводов.......................................................................... |
|
|
.................... |
150 |
3.1. Общие замечания.................................................................... |
|
|
|
150 |
3.2. Построение логарифмических частотных характеристик |
||||
рулевых приводов с |
учетом |
нелинейности типа |
насы |
|
щения ................................................................................................ |
|
|
|
151 |
3.3. Влияние внутренней |
обратной |
связи, охватывающей |
||
нелинейность типа насыщения, на вид частотных ха |
||||
рактеристик замкнутого привода |
........................................ |
160 |
||
3.4. Построение логарифмических частотных характеристик |
||||
рулевых приводов с учетом |
двух нелинейностей типа |
|||
насыщения.................................................................................. |
|
|
|
164 |
3.5. Зависимость предельной амплитуды колебаний выход |
||||
ного вала рулевого |
привода |
от частоты........................ |
175 |
|
3.6.Необходимые условия обеспечения гармонического за кона движения выходного вала рулевым приводом . . 183
3.7.Необходимые условия обеспечения сложных законов движения выходного вала рулевымприводом . . . . 189
Список литературы................................. |
202 |
Сергей Васильевич Костин, Борис Иванович Петров, Николай Сергеевич Г амынин
РУЛЕВЫЕ ПРИВОДЫ
Редактор |
Я. С. Трещалина |
|
|
Технический |
редактор Л. Т. Зубко |
||
Корректор Л. Е. Хохлова__________________________ |
|
|
|||||
Т-15907 |
Сдано |
в набор |
24/ѴІ |
1973 г. |
Подписано |
к печати 28/ІХ 1973 г. |
|
Формат 84ХІ08‘/а2 |
Тираж |
3000 |
Бумага |
№ 2. |
Уел. печ. л. |
10.92 |
|
Уч.-нзд. л. 9,5 |
экз. |
Цена 58 коп. |
Пзд. заказ |
289*1 |
|||
Издательство «Машиностроение» 107885 Москва, Б-78, !-н Басманный пер., 3. Московская типография № 8 «Союзполиграфпрома»
при Государственном комитете Совета Министров СССР
по делам издательств, полиграфии и книжной торговли, Хохловский пер., 7. Тип. зак. 3354.
Выш ли из печати книги справочной биб
лиот еки инж енера-конст рукт ора „О сновы проект ирования системы управления лет а
тельными аппаратами":
1.К а з а к о в И. Е. Статистические методы про ектирования систем управления.
2. К р а с о в с к и й А. А. Аналитическое конст руирование контуров управления летательными ап паратами.
3.Б о г у с л а в с к и й И. А. Методы навигации и управления по неполной статистической информа ции.
4.К р и н е ц к и й Е. И. Системы самонаведения.
5. |
Ш а т а л о в |
А. С., |
Т о п ч е е в |
Ю. |
И., |
К о н д |
||||
р а т ь е в |
В. С. Летательные аппараты |
как объекты |
||||||||
управления. |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
6. Ч е м б р о в с к и й |
О. А. Т о п ч е е в |
Ю. И., С а- |
||||||||
м о й л о в и ч |
Г. В. Общие |
принципы проектирова |
||||||||
ния систем управления. |
|
|
|
|
|
|
||||
7. |
Принципы |
построения |
и |
проектирования |
||||||
самонастраивающихся |
систем |
управления. |
П е т |
|||||||
р о в |
Б. Н., |
Р у т к о в с к и й |
В. Ю., К р у т о в а И. Н., |
|||||||
З е м л я к о в |
С. Д. |
|
|
|
|
|
|
|||
УВАЖАЕМЫЕ ТОВАРИЩИ!
Своевременно заказывайте и приобретайте в местных .книжных магазинах литературу,
выпускаемую издательством «Машиностроение»!
С пециализированны й магазин «Техническая книга» (М о ск ва, К-31, ул. П етровка, 15) приним ает предварительны е заказы на новую литературу, а такж е высылает по почте налож енным платеж ом литературу, им ею щ ую ся в его ассортименте.
П ользуйтесь услугам и магазина «Техническая книга»!
8 9 |
1 |
У |
* |
л
Л«Г
к
*