книги из ГПНТБ / Петров М.А. Работа автомобильного колеса в тормозном режиме
.pdfРис. 5. 6. Средняя реализация сцепных свойств в зависимости от началь ной скорости торможения и типа опорной поверхности:
<Рр' — реализованный коэффициент сцепления; V — начальная скорость при
торможении; Д — сухой асфальтобетон [30]; □ — мокрый асфальтобе
тон [30]; С — лед [31]; |
И |
— мокрый бетон с гравийными вклю |
чениями [32]; ® — лед [33].
ции сцепных свойств сухого асфальтобетонного покрытия можно произвести по результатам обследования тормозных свойств различных типов автомобилей, проведенных в США
в1963 году и опубликованных в работе [34].
Впроцессе этих обследований контролировался коэффи
циент сцепления торможением легкового автомобиля до пол ного блокирования колес. Во всех случаях он оказался рав ным 0,82. Обследуемые автомобили тормозились с максималь ной интенсивностью с начальной скорости 32 км/час. При торможении регистрировался тормозной путь с помощью пя того колеса и замедление маятниковым деселерометром.
138
Общее число испытанных автомобилей составило около 1000 единиц, что позволило применять методы математичес кой статистики для обработки результатов испытаний.
На рис. 5.6 приведены максимальные, минимальные и средние значения замедлений, полученные при испытаниях автомобилей и автопоездов различного общего веса ( Ga).
Рис. 5. 6. Изменение максимальной, минимальной и средней реализации сцепных свойств в зависимости от общего веса автомобиля (автопоезда)
при торможении на сухом асфальтобетоне:
Л — максимальное значение; -J-----минимальное |
значение'; © — среднее |
статистическое значение. |
|
Расположение экспериментальных точек на графике свиде тельствует о постепенном снижении замедления по мере уве личения веса подвижного состава. В меньшей степени это от носится к максимальным замедлениям в связи с тем, что деселерометр реагировал и на «клевки» автомобиля при тормо жении. Более объективно реализация сцепных свойств ил люстрируется графиком, построенным по результатам этих же испытаний и приведенным на рис. 5.7. Здесь <рр' подсчи-
139
%
т?5 |
|
|
о |
|
|
О |
Ö |
|
|
|
- |
S r - |
J • о |
|
|
О |
° |
|
О |
015 |
О |
|
|
|
о и |
о |
г |
.___•— |
|
|
|
О ф |
о |
|
|
|
|
|
о
Ц25
О 5 10 15 20 & а гн
Рис. 5.7. Средняя реализация сцепных свойств за процесс торможе
ния в зависимости от |
общего веса автомобиля (автопоезда): |
||
# — группы численностью |
от |
50 до |
400 шт; О — группы числен |
ностью |
от 2 до |
20 шт. |
тан по величине тормозного пути, соответствующего устано вившемуся процессу торможения. При определении <рр' время роста замедления принималось 0,25 сек для гидравлического привода и 0,5 сек для пневматического и комбинированного приводов.
Изменение срр' в зависимости от веса подвижного состава имеет аналогичный характер данным, приведенным на рис. 5.6.
Уменьшение срр' по мере увеличения веса, по-видимому, обусловлено следующими основными причинами:
а) снижением коэффициента сцепления за счет повыше ния удельных давлений в контакте шины с опорной поверх ностью, а также за счет увеличения амплитуды изменения вертикальных нагрузок при абсолютном и относительном уве личении жесткости подвески;
б) недостаточной эффективностью тормозного привода, что приводило к недоиспользованию сцепного веса при торможе нии на опорных поверхностях с высоким коэффициентом сцепления;
140
в) |
повышением вероятности несоответствия приводных и |
сцепных сил по отдельным осям при общем увеличении их |
|
числа. |
|
Таким образом, тяжелые автомобили и автопоезда имеют значительный резерв повышения эффективности торможения в отличие от легковых автомобилей и легких грузовиков, у которых получаемая реализация сцепных свойств соответст вует потенциальным возможностям, т. е. практически все ре зервы исчерпаны.
Однако необходимо отметить, что приведенные данные со ответствуют торможению с малой начальной скорости на опорной поверхности с высоким коэффициентом сцепления, когда склонность к заносу при торможении минимальная.
С повышением начальной скорости торможения и сниже нием сцепных свойств ‘опорной поверхности реализация ко эффициента сцепления обычно снижается из-за усугубления последствий блокирования колес.
|
ЛИТЕРАТУРА |
С м и р и о в |
Н. В., Д у и и и-Б а р к о в с к и й И. В. Курс теории веро |
ятностей и математической статистики. Издательство «Наука», Мо |
|
сква, |
1965. |
П е в з н е р |
Я. М. Исследование движения автомобиля при заносе. ОНТИ, |
Москва, 1937.
Ле р у М. Сцепление колеса автомобиля с дорогой и безопасность дви жения. Автотраисиздат, Москва, 1959.
Ли т в и н о в А. С. Управляемость и устойчивость автомобиля. Изд. «Ма шиностроение», Москва, 1971.
Ч у д а к о в |
Е. А. |
Избранные труды, т. 1. Изд. |
АН СССР, Москва, 1961. |
|||
В а и т о р и и |
В. |
Д. |
Движение по |
плоскости |
с анизотропным трением. |
|
Сборник «Трепне и износ в машинах», № 16, изд. АН СССР, Москва, |
||||||
1962. |
|
|
|
|
|
|
П е т р у ш о в |
В. А. Труды НАМИ, вып. № 57, Москва, 1963. - |
|||||
Б а л а к и и |
|
В. Д., |
П е т р о в М. |
А. Анализ |
плоского движения затор |
|
маживаемого эластичного колеса. Сборник: «Исследование работы |
||||||
пневматических шин», Западно-Сибирское книжное издательство, |
||||||
Омск, |
1970. |
|
|
|
|
|
ГОСТ 17-697-72. Автомобили. Качение колеса. |
Термины н определения. |
|||||
Т р е т ь я к о в |
О. |
Б., |
Н о в о п о л ь с к и і'і В. И. Распределение контакт |
ных напряжений по выступам рисунка протектора автомобильных шин. «Каучук и резина», № 8, 1969.
141
Т р е т ь я к о в |
О. |
|
Б., |
Н о в о п о л ь с к и й |
В. |
И. |
Влияние конструкции |
|||||||||||
каркаса |
на |
контактные напряжения |
автомобильных |
шин. «Каучук |
||||||||||||||
и резина», № 12, |
1970. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
П е т р о в |
М. |
А., |
Ш и н к а р е н к о |
А. |
А., |
Я г о д к и н |
Л. |
Г. |
Определе |
|||||||||
ние силы трения резины по твердой опорной поверхности при малых |
||||||||||||||||||
скоростях скольжения. «Каучук п резина», № 12, 1972. |
|
|
|
|||||||||||||||
Z e l t s N o r b e r t . |
|
Experimentalle Untersuchungen über Seittenkrafte an |
||||||||||||||||
rollenden |
Luftreifen. Automobile |
Jnd, № 4, |
1969. |
|
|
|
|
|||||||||||
B o d e G. Kräfte und |
Bewegungen |
unter rollenden Lastwagenreifen. |
ATZ, |
|||||||||||||||
№ |
10, |
1962. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
E чей C T |
O B |
Ю. |
А., |
Н а й д е н о в |
Л. |
К. |
Торможение автомобильного |
|||||||||||
колеса па твердой дороге. «Автомобильная промышленность», № 6, |
||||||||||||||||||
1971. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Д е д к о в |
|
В. |
К. |
Исследование взанмодейст5 ия |
шины тормозного колеса |
|||||||||||||
с поверхностью при высоких скоростях качения. Сборник «Трение |
||||||||||||||||||
твердых тел». Изд. «Наука», Москва, 1964. |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
К ü 1 b е г g |
|
G. Method and Equipment for Continuous Measuring of the |
||||||||||||||||
Coefficient of Friction at Incipient Skid. „Highwoy Res. Board Bull“, |
||||||||||||||||||
1962. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
H a r n e d |
|
J. L. I о h n s t о n L. E., S c h a r p f |
G. Measurment of |
tire |
brake |
|||||||||||||
force |
characteristics of relatead to wheel slip (anlilock) |
control |
sistem |
|||||||||||||||
desigh. SAE Preprints, № 690214.- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
K r e m p e l |
|
G. Untersuchungen an Kraftfahrzeugreifen. ATZ, № I, 1967, |
||||||||||||||||
№ 9, |
1968. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
W e b e r R ü d i g e r , |
K a r l s r u h e . |
Reifen auf |
Glatteis. ATZ, |
№ 1, 1972. |
||||||||||||||
П е в з н е р |
|
Я. |
М. |
Теория устойчивости |
автомобиля. Машгиз, |
Москва, |
||||||||||||
1947. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
В е н ц е л ь |
Е. |
С. |
|
Теория вероятностей. Изд. «Наука», Москва, 1969. |
||||||||||||||
К н о р о з |
|
|
В. |
И. |
|
Автомобильные |
колеса. |
НИИНавтопром, |
Москва, |
|||||||||
1972. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Д а й ч и к |
М. |
Л., |
|
В и л ь п е р т |
К. |
И., |
В о р о н к о в |
В. |
А. |
Приборы |
||||||||
для статистических исследований ускорений, усилий и деформаций. |
||||||||||||||||||
«Автомобильная промышленность», № 10, 1963. |
|
|
|
|
|
|||||||||||||
А к о п я н |
|
Р. А. Оценка влияния колебательных и эксплуатационных па |
||||||||||||||||
раметров автобуса на плавность хода. «Автомобильная промышлен |
||||||||||||||||||
ность», № 4, |
1962. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
В з я т ы ш е в |
Н. |
|
А. |
Экспериментальное |
исследование |
нагрузочных ре |
||||||||||||
жимов ходовой части прицепа. «Автомобильная промышленность», |
||||||||||||||||||
№ 4, |
1962. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
L o u l z e n |
h e i s e r |
|
D. |
W., He w e t t |
J. |
W., R ü g e n |
s t e i n |
E. E„ |
Ca i - |
|||||||||
t e r |
W. H. Skid |
resistanse studies |
by Burean of |
Public |
Roads. |
„Con |
vent. Proc. Comm. Meet. Papers. Minneapolis. 1968.
142
С т е т ю к |
Л. |
С., |
П а р ш и н М. |
А. |
Сцепные качества дорожного по |
||||
крытия и безопасность движения по автомобильным дорогам. «Ав |
|||||||||
томобильные дороги», № 9, 1962. |
|
|
|
||||||
П о д л и X |
Э. |
Г. Исследование сцепления пневматической шины с дорож |
|||||||
ным покрытием. Диссертация, Москва, 1963. |
|
|
|||||||
S t e e k M e l |
Raia |
Ernest 1969 passenger |
car engineering trends. SAE |
Jour |
|||||
nal, № |
10, 1968. |
|
|
|
|
|
|||
L i s t e r R. S., K e m p |
R. N. Crosh stop-which may is best? |
|
|||||||
L i s t e r R. S., |
K e m p |
R. N. Skid |
Prevention. Automobile Engineer, |
№ 10, |
|||||
1958. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Ф а л ь к е в и ч |
Б. |
С. |
Влияние антиблокпровочных |
устройств на устойчи |
|||||
вость автомобиля при торможении. Сборник |
«Новые исследования |
||||||||
и конструктивные разработки» (НИИНавтопром), Москва, 1967. |
|||||||||
S a m u e l |
С., |
Т i g п о г. Braking |
Performance of |
Motor Vehicles |
Rublic |
||||
Roads, № 4, |
1964. |
|
|
|
|
|
Г л а в а VI
РАБОТА КОЛЕСА С ПРОТИВОБЛОКИРОВОЧНЫМ УСТРОЙСТВОМ В ТОРМОЗНОМ ПРИВОДЕ
Полное и рациональное использование потенциальных воз можностей колеса и опорной поверхности при торможении возможно лишь при включении в тормозной привод протнвоблокировочиых устройств.
Протнвоблокировочное устройство вместе с колесом сос тавляет систему автоматического регулирования. Применение такой системы позволяет поддерживать желаемый режим ра боты колеса с оптимальным сочетанием эффективного тормо жения и устойчивого качения колеса в условиях действия раз личных возмущений.
С позиции желаемых выходных качеств определим основ ные требования, предъявляемые к протнвоблокировочпым уст ройствам, и возможную организацию их работы.
§1. Выбор оптимального режима движения колеса
Воснову работы современных противоблокировочных уст ройств положен закон изменения степени реализации коэф
фициента сцепления в продольном срѵ и боковом сру направ лениях от величины проскальзывания затормаживаемого ко леса (рис. 6.1).
Рассмотрим несколько возможных вариантов работы ко леса и произведем их оценку с позиций желаемых выходных качеств.
При движении заблокированного колеса, что соответствует
144
проскальзыванию, равному 100%, как правило, наблюдается недоиспользование сцепных свойств опорной поверхности и снижение эффективности торможения.
0 |
20 |
40 |
60 |
«0 |
5 % |
Рис. 6. 1. Зависимость реализуемого коэффициента сцепления в продольном (фх) и боковом (фу) направлениях от относительного проскальзывания
(s) колеса:
фтах— максимальный коэффициент сцепления при критическом проскальзы вании (sK); Фп — коэффициент сцепления при блоке; б — угол увода коле са; а -— режим, соответствующий 100% проскальзывания; б — режим, со ответствующий закритпческой области проскальзывания; в — режим, соот ветствующий критическому проскальзыванию; г — режим, соответствующий
области докритического проскальзывания.
Вследствие высокой скорости скольжения шины в про дольной плоскости, колесо неспособно воспринять боковые силы без значительной скорости бокового скольжения. Дви жение колеса неустойчивое и неуправляемое [1; 2].
145
Вариант б.
Этот вариант соответствует движению колеса с относи тельным проскальзыванием, превышающим критическое (оп тимальное) проскальзывание При таком режиме движения реализация сцепных свойств опорной поверхности определяется текущим значением проскальзывания и обычно несколько ниже реализации при критическом проскальзыва нии. При пологом протекании зависимости cpx —f'(s) различие может быть незначительным, а в некоторых случаях (гл. V) этот режим может обеспечить наиболее эффективное тормо жение.
Несущая способность колеса в боковом направлении изме няется в широких пределах, и оценка ее может быть сделана лишь для конкретного сочетания режимов качения и режимов нагружения.
Вариант г.
Режим соответствует качению колеса с недоиспользовани ем сцепных свойств в продольной плоскости вследствие недотормаживания, что, естественно, сопровождается снижением эффективности торможения. Однако колесо в этом режиме обладает свойством воспринимать большие боковые силы без существенного изменения траектории движения. В частности, для зафиксированного на рис. 6.1 режима приложение к ко лесу боковой нагрузки Ру =0,55 G к вызывает отклонение его траектории всего на 4 градуса.
Вариант в.
Работа колеса на режиме оптимального проскальзывания обеспечивает максимальную реализацию сцепных свойств для рассматриваемого закона изменения коэффициента сцепления. В то же время колесо сохраняет достаточно высокие потен циальные возможности к восприятию боковых сил. Изменение траектории качения колеса под действием этих сил обычно незначительное (2-М°), что легко корректируется управляю щими воздействиями водителя.
Таким образом, из всех рассмотренных вариантов пред почтение следует отдать последнему, который способен обес печить оптимальные показатели по эффективности и доста точно высокие показатели-по устойчивости движения колеса при торможении.
146
§2. Боковое смещение затормаживаемого колеса с устранением блокирования
Ранее было рассмотрено боковое смещение при движении заблокированного колеса под действием различных по вели чине боковых сил. С точки зрения возможности корректиро вания водителем направления движения автомобиля в про цессе торможения, а также оценки оптимальности режима качения представляется целесообразным определить скорость бокового смещения колеса в общем случае действия боковой силы [3].
Соотношение боковой и тормозной силы будет зависеть от режима движения колеса (качение, качение со скольжением или полное скольжение), а также заданного направления век тора мгновенной скорости центра колеса или суммарной за медляющей силы.
При полностью заблокированном колесе создание реакции боковой силе возможно лишь при его боковом скольжении с тем большей скоростью, чем выше скорость скольжения коле са. При этом полностью теряется возможность изменить на правление скорости скольжения путем изменения угла уста новки колеса.
Процесс блокирования колеса при действии боковой силы начнется с достижения колесом критического проскальзыва ния, соответствующего созданию тормозной силы, определяе мой геометрической разностью
PT=4>-GK — Rr |
( 6 . 1) |
От точки а (рис. 6.2) колесо переходит в зону качения со скольжением. Ощутимо возрастает скорость скольжения в плоскости колеса Ѵх, что влечет за собой падение создавае мой в зоне контакта реакции боковой силы Rr Под действием разности боковой силы и реакции возникает боковое ускоре ние колеса.
Движение колеса в боковом направлении будет описы ваться уравнением:
GK dVy |
|
Vy |
dt |
- R y = P * |
(6.2 ) |
VX |
В начале разблокирования колеса (точка Ь) скорость скольжения Ѵх достигает максимума, а скорость бокового скольжения V у будет отставать от значения, определяемого
147