6.3 Выбор датчика скорости (энкодера).

Датчик скорости фирмы Autonics, серии E100H, который подходит для выбранного нами двигателя.

Наименование параметра	Значение параметра
Модель	E100H35
Макс. допустимая скорость вращения, об/мин.	3600
Напряжение питания, В	5В= ±5% 12 – 24В= ±5%
Время отклика, мкс	1
Разрешение, импульс/оборот	512,1024,10000
Диапазон изменения величины аналогового входа/выхода	0÷30мА

6.4 Создание системы поддержания натяжения полотна.

Рис.26 Система поддержания натяжения полотна.

Структурная схема механической части электропривода раската.

По ЭДС пренебрегаю.

Для настройки передаточной функции регулятора натяжения необходимо преобразовать исходную структурную схему. Для этого пренебрегаю обратной связью по ЭДС. Jэм>> 4Tя. Преобразую структурную схему механической части к виду одной передаточной функции Wмех.Чтобы это сделать, нужно найти корни уравнения передаточной функции этих звеньев.

Расписать до конца

- передаточная функция прямого канала

- передаточная функция обратного канала

Находим корни характеристического уравнения. Корни комплексные. Это значит, что полученное эквивалентное звено колебательного характера. Следовательно при синтезе контура регулирования натяжения необходимо вводить корректирующее звено, компенсирующее влияние Wмех на вид переходного процесса, или строить более сложный регулятор. Вторым путем создания САР натяжения является переход к трехконтурной системе регулирования натяжения. В дальнейшем синтез САР натяжения ведется из предположения построения трехконтурной системы.

6.4 Синтез трехконтурной системы регулирования натяжения полотна.

Рис.27 Структурная схема трёхконтурной системы поддержания натяжения полотна.

Синтез контура тока остается неизменным.

6.6 Синтез контура скорости. Для настройки контура скорости на модульный оптимум используем пи-регулятор, который имеет передаточную функцию.

Рис.27 Упрощенная структурная схема контура скорости.

;

При таких соотношениях постоянных контура скорости расчет параметров ПИ-регулятора скорости можно осуществить по формулам:

;

При подаче задающего импульса получаем переходной процесс, соответствующий настройке на модульный оптимум (4.3 % перерегулирования).

Рис.29 Переходная характеристика контура скорости.

Рис.30-ЛАФЧХ контура скорости

а) Амплитудно-частотная характеристика.

б) Фазо-частотная характеристика

Из рисунков видно, что перерегулирование переходного процесса контура тока составляет 4.4%, запас устойчивости контура тока составляет 64 градусов. Следовательно, контур тока настроен на оптимум по модулю.

6.5 Расчет параметров структурной схемы контура натяжения.

В контур натяжения рассматриваемой системы входят регулятор натяжения, тиристорный преобразователь, контур тока, контур скорости и датчик натяжения.

Для вычисления параметров регулятора скорости нужно преобразовать контур скорости.

Приведём контур скорости к виду , получим передаточную функцию упрощённого контура скорости.

Рис.31 Структурная схема реального и свёрнутого контура скорости.

Рис.32 Переходный процесс упрощённого и реального контура скорости.

а) Датчик натяжения представляем апериодическим звеном с передаточной функцией:

;

где

(с).

Тогда получаем предполагаемую передаточную функцию датчика натяжения в виде: