3. Определение угловых скоростей

Для положения 10

Угловая скорость 2-го звена.

Угловая скорость 3-го звена.

Угловая скорость 4-го и 5-го звена.

Таблица 3.1

Значения угловых скоростей звеньев механизма.

Для положения 10

Угловые скорости звеньев,
21,98	3,366	9,087	4,106	4,106

Таблица 4

Значения линейных скоростей точек для 0-го положения.

Pva	Pvb	PvC2	PvC4	PvC5	PvD	ab	C4C5	VA	VB	VC	VC	VC	VD	VB/A	VC /C
105,6	110,63	113,51	113,51	5,92	6,46	7,63	113,35	2,64	2,766	2,83	2,83	0,148	0,162	0,192	2,99

3. Определение угловых скоростей

Для положения 0.

Угловая скорость 2-го звена.

Угловая скорость 3-го звена.

Угловая скорость 4-го звена.

Угловая скорость 5-го звена.

Таблица 4.1

Значения угловых скоростей звеньев механизма.

Для положения 0.

Угловые скорости звеньев,
21,98	0,384	9,22	0,245	0,245

3. Определение линейных ускорений

(для 10-го положения)

Ускорение точек O,F,E:

так как они являются неподвижными точками.

Ускорение точки А:

где =0, так как =const, следовательно =0, а = , тогда

, = ^{2 2}

//ОА и направлен к центру вращения звена 1.

Примем масштаб построения плана ускорений =0.5 , тогда вектор ускорения точки А:

.

Из полюса Р_а проводим вектор //ОА.

Ускорение точки В можно определить из решения 2-х уравнений:

1. - Для звена 2.

2. - Для звена 3.

Решим первое уравнение.

= , где

= ^{2 2}

Вектор равен:

= = . и //ВА ВА.

Решим второе уравнение:

= ^{2 2}

= //BF

Ускорение точки С₂ найдём так же как и скорость на основании подобия треугольников abc и АВС построив на стороне ab треугольник с тем же обходом букв

Ускорение точки С₅: Звенья 4 и 5 образуют поступательно кинематическую пару

Найдём Кориолисов ускорение для определения его направления повернём вектор скорости на 90⁰ в сторону мгновенного вращения

²

Ускорения , и релятивное ускорение всегда направлено вдоль кулисы.

;

Второе уравнение.

= ^{2 2}

= // С E С E

Построив план, получим на пересечении и точку С_5. Соединив её с Р_а определим

Ускорение точки D.

,

²

Таблица 5

Линейные ускорений точек. 2
aA	aB	aC2	aC4	aC5	aD	anB/A	atB/A	aB/A	akC/C	arC/C	atB/F	anC/E	atC/E	atB/F
57,97	31,85	33,27	33,27	49,58	72,41	5,66	25,56	35,5	24,587	29,645	24,77	7,62	48,99	20.025