2. Кинематический анализ механизма

В данном разделе необходимо:

1.2.1. Найти крайние положения механизма и построить траектории движения

всех характерных точек механизма по 8-12 положениям механизма.

1.2.2. Кинематический анализ методом планов. Построить планы скоростей и

ускорений для одного заданного положения механизма и определить:

1.2.3. линейные скорости всех характерных точек механизма;

1.2.4. угловые скорости всех звеньев механизма;

1.2.5. линейные ускорения всех характерных точек механизма;

1.2.6. угловые ускорения всех звеньев механизма;

1.2.7. определить и указать на схеме направления угловых скоростей и ускорений

соответствующих звеньев (круговыми стрелками с обозначением номеров

звеньев: ₁ , ₂ …и ₁ , ₂ …).

В данной работе кинематический анализ выполняется методом планов, хотя

существуют и другие методы (аналитический метод и метод графиков).

3. Определение линейных скоростей всех характерных точек механизма

Анализ проведём по методике изложенной в [1, с. 3-15. ]

«К построению плана скоростей»

(для положения 10)

Скорость ведущей точки механизма А:

где - угловая скорость кривошипа, ;

длина кривошипа.

,

где n₁=210 - частота вращения звена 1,

тогда

Принимаем масштаб построения плана скоростей , тогда вектор скорости точки А: .

Из полюса вектор проведён -но кривошипу и направлен в сторону вращения звена 1(Р_Va).

Скорость точки В может быть определена из совместного решения 2-х уравнений.

1. - Для звена 2.

2. - Для звена 3. Но , (неподвижная точка), следовательно . Строим план.

Построив план, получим:

Скорость точки С₂ и определим из совместного решения 2-х уравнений:

1. 

2. 

и

Скорость точки С₂ и С₄ равны ( ). Их Проше определить на основании подобия треугольников abc на плане скоростей и треугольника АВС получим треугольник повернутый в сторону мгновенного вращения на 90⁰ с сохранением того же порядка обхода букв Построив план получим

=

Найдём скорость точки С₅, принадлежащую звену 5 (ED) на основании свойства подобия из пропорциональности отрезков:

.

Но нам не известна скорость точки D, поэтому скорость точки C₅ мы найдём графически.

Построив план получим.

.

Скорость точки D найдём из подобия отрезков.

,

Таблица 3

Значения линейных скоростей точек для 10-го положения.

Pva	Pvb	PvC2	PvC4	PvC5	Pvd	ab	с4с5	VA	VB	VC2	VC4	VC5	Vd	VB/A	VC5 /C4
105,6	109,5	140,38	140,38	74,28	108,6	67,32	119,77	2,64	2,726	3,525	3,525	1,857	2,71	1,683	2,994