Справочник технолога машиностроителя Косилов

комплексов для фрезерования пазов (станки фрезерной группы); фрезерования шлицев (шлицефрезерные полуавтоматы); сверления отверстий (станки сверлильной группы); нарезания резьбы (резьбонарезные полуавтоматы).

Общие положения. Рассмотрим ПР грузоподъемностью 1 — 200 кг (средние, легкие). В состав роботизированных комплексов должны входить станки средней размерной группы по ГОСТ 7599 — 82, предназначенные для обработки штучных заготовок (цикловые станкиполуавтоматы, станки-автоматы с ЧПУ, агрегатные и специальные станки). При наличии в комплексах универсальных станков необходимо модернизировать их в станки-полуавто- маты (автоматический зажим заготовок, автоматическая досылка заготовок к торцу патрона, возможность отвода стружки и т. д.).

Заготовки в роботизированных комплексах должны отвечать следующим требованиям: иметь однородные по форме и расположению поверхности для базирования и захвата; иметь ясно выраженные базы и признаки ориентации ; конструктивно-технологические параметры заготовок должны позволять вести групповую обработку; масса заготовок вместе

с массой захвата не должна превышать грузоподъемность робота.

Ориентация заготовки. Заготовка перед установкой в приспособление станка должна быть ориентирована роботом относительно базирующих поверхностей приспособления таким образом, чтобы обеспечить ее установку и закрепление, предусмотренные технологическим процессом.

При необходимости обработки деталей, у которых подлежащая обработке поверхность должна быть ориентирована относительно ка- кой-либо другой поверхности этой же детали,

требуется применять ориентирующее устройство (ОУ), обеспечивающее однозначное положение поверхности, относительно которой должна производиться обработка. Пример ориентирующего устройства гравитационного типа приведен на рис. 15. При обработке симметричных деталей или деталей с неявно выраженной асимметрией необходимо применять ОУ с фиксирующими элементами. Пример ОУ для ориентирования подобных деталей приведен на рис. 16.

Траектория движения руки робота. При составлении программы движения руки робота следует руководствоваться технической характеристикой робота (встроенный, напольный стационарный, портальный однорукий или двурукий и т. д.), а также следующими факторами : типом устройства для подачи заготовок на позицию загрузки и для накопления деталей (стационарная тара, конвейер, магазин, штабель, склад и т. п.); выполняемыми операциями (перенос детали из тары на станок и обратно без перебазирования или дополни-

(вертикальная или горизонтальная); допустимыми подходами захвата к детали, расположенной в оснастке (от фронта станка, сверху, сбоку); числом станков, одновременно обслуживаемых роботом; планировкой роботизированного комплекса (линейная, линейно-парал- лельная, круговая).

В зависимости от компоновки станка движения руки робота должны быть разделены на две группы (робот — стационарный напольный) : для станков с горизонтальной осью шпинделя заготовка должна подаваться на линию центров и движением вдоль оси устанавливаться в зажимное устройство (центры или патрон); для станков с вертикальным столом заготовка должна подаваться выше базирующей поверхности стола (патрона, приспособления) и движением сверху вниз доводиться до соприкосновения с установочной базой.

с плавающим центром) и закрепляется. Шейки вала шлифуют врезанием за два установа.

Состав четвертой секции: круглошлифовальный станок ВТ-53, резьбонакатной станок, промышленный робот. Установка, закрепление и работа на круглошлифовальном станке аналогичны работе на станке третьей секции. На резьбонакатном станке заготовка также предварительно устанавливается на призму, а затем досылается пневмоцилиндром до упора в торец в зону накатки резьбы. После окончания обработки робот захватывает деталь

иукладывает ее в тару.

Втабл. 16 приведены операционные эскизы для вала, обрабатываемого на роботизированной линии. Линию обслуживает один оператор, в функции которого входит визуальное

наблюдение за обработкой и выборочный контроль детали, которые он берет из ППУ.

АДАПТИВНЫЕ ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ С СИСТЕМАМИ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ (СТЗ) В МЕХАНООБРАБАТЫВАЮЩИХ ЦЕХАХ

Распознавание объекта с помощью систем технического зрения (определение его местоположения, оценка его размерных характеристик, качества поверхностей, состояния инструмента и т. д.) позволяет существенно расширить функциональные возможности роботов и соответственно области их применения.

Система «Робот-СТЗ» позволяет в большей степени применять в качестве вспомогательного оборудования традиционные для предприятий машиностроения цеховые транспортные средства, обеспечивающие подачу в рабочую зону робота предметов обработки в частично ориентированных положениях. Применение роботов с СТЗ влияет и на организационные структуры РТК. Оценка рациональности применения системы ПР — СТЗ является оправданной в случае выполнения следующих условий: используемая СТЗ обладает достаточно качественными характеристиками; характеристики ПР и СТЗ согласованы между собой; создание РТК без СТЗ либо затруднено, либо невозможно.

На основе анализа разработанных СТЗ (автономных или встроенных в робот — «Рука — Глаз») можно выделить следующие основные функции:

контрольная функция СТЗ (контроль наличия детали, правильного ее положения, состояния поверхностей);

управляющая функция СТЗ (контроль наличия деталей, идентификация детали, выбор требуемой подпрограммы);

корректирующая функция СТЗ (контроль наличия деталей, идентификация детали, выбор подпрограммы, коррекция положения захвата). Очевидно, что каждая последующая функция является расширением возможностей предыдущей, без выполнения которой она не может быть реализована (т. е. если СТЗ может выполнять корректирующую функцию, то значит она может выполнять как управляющую, так и контрольную функции).

Классификационную структуру РТС с СТЗ можно построить, сопоставляя указанные выше функции с условиями подачи деталей на РТК. Такой подход оправдан тем, что расположение предметов обработки уже в рабочих зонах основного технологического оборудова-