- •ВВЕДЕНИЕ
- •1. ОБЗОР НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
- •2.1. Комплектующие
- •2.1.1. Микроконтроллер
- •2.1.2. Шасси и электропривод
- •2.1.3. Радиомодуль
- •2.1.4. Датчик температуры и влажности воздуха
- •2.1.5. Инерциальный датчик
- •2.1.6. Модуль вычисления глобального местоположения
- •2.1.7. Ультразвуковой дальномер
- •2.1.8. Модуль измерения радиоактивного фона
- •2.2. Взаимодействие комплектующих
- •2.3. Сопряжение уровней логических сигналов
- •2.4. Интерфейс прямого доступа к памяти
- •2.5. Последовательный интерфейс UART микроконтроллера
- •2.6. Последовательный интерфейс i2c микроконтроллера
- •3.1. Многозадачность
- •3.2. Комбинированная многозадачность средствами ОСРВ
- •3.3. Управление тактовой частотой микроконтроллера
- •3.4. Работа с последовательным интерфейсом UART
- •3.5. Работа с последовательным интерфейсом I2C
- •3.6. Управление по радиоканалу
- •3.7. Вывод телеметрии
- •3.8. Передвижение роботизированного устройства
- •3.9. Измерение температуры и влажности воздуха
- •3.10. Вычисление ориентации в пространстве
- •3.10.1. Получение измерений инерциального датчика
- •3.10.2. Калибровка датчика
- •3.10.3. Преобразование данных инерциального датчика
- •3.11. Вычисление глобального местоположения
- •3.12. Следование по маршруту
- •3.12.1. Вычисление направления на точку маршрута
- •3.12.2. Удержание направления на точку маршрута
- •3.13. Программа дистанционного управления
- •3.13.1. Описание программы
- •ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- •БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 1
- •Принципиальная электрическая схема отладочной платы
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 2
- •Принципиальная электрическая схема драйвера электродвигателей
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 3
- •Принципиальная электрическая схема радиомодуля
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 4
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 5
- •Принципиальная электрическая схема инерциального датчика
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 6
- •Принципиальная электрическая схема датчика глобального местоположения
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 7
- •Принципиальная электрическая схема ультразвукового дальномера
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 8
- •Принципиальная электрическая схема измерителя радиации
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 9
- •Принципиальная электрическая схема платы сопряжения
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 10
- •Принципиальная электрическая схема Arduino DUE
- •Схема распиновки Arduino DUE
- •Редактор Е. А. Кусаинова
- •Подписано в печать 26.10.2020.
- •ФГБОУ ВО «Воронежский государственный технический университет»
- •394026 Воронеж, Московский просп., 14
•замена заводского кварцевого генератора на новый, значительно улучшенный генератор типа VCXO модели Silicon Laboratories Si550;
•разработан алгоритм точной калибровки устройства для обеспечения достоверных значений при приеме радиосигналов от ИРИ из радиочастотного эфира;
Рис. 5.14. Внешний вид модуля системы единого времени
Характеристики:
•Чип часов: Высокоточный чип часов DS3231 есть 3 разных чипа для этого модуля часов, DS3231N, DS3231SN и DS3231M;
•Чипы памяти: AT24C32 (емкость памяти 32 K);
•Рабочее напряжение: 3,3-5 В;
•Размер: 38 мм (длина)*22 мм (Ш)*14 мм (высота);
•Точность часов: 0-40 С̊ диапазон, точность 2 ppm, ошибка была около 1 минуты;
•Генератор часов в режиме реального времени, секунды, минуты, часы, день, дата, месяц и год, время и предоставление действительной компенсации до 2100 года;
•Датчик температуры чипа поставляется с точностью ± 3 ̊С;
•Интерфейс IIC bus, максимальная скорость передачи 400 кГц (рабочее напряжение 5 В);
•Можно каскадировать с другим IIC устройством, 24C32 адреса могут быть сокращены A0/A1/A2 изменить адрес по умолчанию 0x57.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Таким образом, в ходе выполнения данной работы разработано роботизированное устройство для проведения разведки местности на предмет опасных для человека воздействующих факторов.
В составе устройства имеет вычислительный модуль в виде микроконтроллера, который занимается обработкой данных. Вычислительный модуль взаимодействует с датчиками, среди которых ультразвуковой дальномер, датчик температуры и влажности воздуха, датчик радиации, акселерометр, гироскоп, магнитометр, а также приемник GPS-сигнала.
108