- •Перечислить существующие поколения промышленных роботов, дать характеристику и описать функциональные особенности каждого из них.
- •Предпосылки и причины для создания и развития непромышленных роботов
- •Принципиальные и характерные отличия непромышленных роботов от образцов промышленной робототехники.(см №2)
- •Классификация непромышленных роботов по областям их применения.
- •Классификация мобильных роботов по степени специализации и характеру выполняемых функций.
- •Состав и основные подсистемы шагающих мобильных роботов.
- •Характерные особенности и отличия шагающих мобильных роботов от роботов на колёсном шасси.
- •Перечислить и описать основные уровни управления шагающими мобильными роботами.
- •Кинематические схемы шагающих механизмов.
- •16. Функциональная схема системы управления очувствленными роботами.
- •17. Назначение и особенности сенсорных систем непромышленных роботов.
- •23. Сравнение принципов работы пассивных и активных сенсорных датчиков.
- •24. Физические принципы функционирования известных датчиков расстояния.
- •25. Структурная схема и роль технического зрения в непромышленной робототехнике. Устройства видеозахвата.
- •26. Функции и задачи систем технического зрения.
- •27. Процесс обработки зрительной информации.
- •28. Интеллектуальные системы технического зрения.
- •Функциональная схема системы управления движением по местности мобильного робота.
- •Перечислить и охарактеризовать основные области применения роботов в космосе.
- •Особенности применения манипуляторов в космосе.
- •32. Роль комплексной робототехники в освоении других планет.
- •Функции и особенности строения планетоходов.
- •Боевые роботы
- •36. Основные области применения экстремальных мобильных роботов.
- •37. Особенности строения экстремальных мобильных роботов
- •38. Области применения подводных роботов.
- •Разновидности подводных роботов по степени автономности.
- •Сенсорная система и особенности строения подводных роботов.
- •41. Назначение и области применения сервисных роботов. Особенности строения и системы управления. Примеры
- •42. Назначение и области применения домашних роботов. Особенности строения и системы управления. Примеры.
- •43. Назначение и области применения персональных роботов. Особенности строения и системы управления. Примеры.
- •44. Микроробототехника.
- •45. Спортивная робототехника.
- •1. Перечислить существующие поколения промышленных роботов, дать характеристику и описать функциональные особенности каждого из них. 1
- •2. Предпосылки и причины для создания и развития непромышленных роботов 2
36. Основные области применения экстремальных мобильных роботов.
1) Инспекция
а) Визуальный контроль, определение физического состояния местности
б) Радиационный контроль на местности
в) Определение состава атмосферы
г) Визуальный контроль труднодоступных помещений
д) выявление мест утечек в трубопроводе
2) Погрузочно-разгрузочные и транспортные работы
а) Доставка различных технических средств к местам чрезвычайных ситуаций
б) Расчистка проходов устройств транспортных путей(проездов, переправ)
в) Разборка завалов, укрепление и обрушение неустойчивых конструкций(демонтаж)
г) Сбор и транспортировка опасных отходов
д) Удаление опасных предметов(взрыв пакеты)
е) Создание дамб и заградительных волос
3) Манипуляционные работы
а) Монтаж и демонтаж конструкций
б) Сборка и разборка соединений
в) Работа со взрывчатыми и радиоактивными материалами
г) Установка и снятие домкратов опор и стоек
д) Сварка и резка металлоконструкций
е) Резка металлических, бетонных, железобетонных, деревянных металлоконструкций
з) Открывание дверей, люков, задвижек
4) Очистка
а) Дезактивация местности, строений, помещений
б) Очистка площадок
в) Откачка воды из затопленных помещений
5) Строительно-восстановительные работы
а) Организация энергоснабжения
б) Обеспечение средствами связи
в) Восстановление транспортных путей
6) Пожаротушение
а) Разведка
б) Локализация и тушение
7) Спасение людей
а) Поиск людей в местах их блокировки
б) Эвакуация людей
37. Особенности строения экстремальных мобильных роботов
Сложность внешних условий, зачастую находятся на пределе возможности
Сложность, многообразие, нечеткость надлежащих к выполнению функций, приводящих к большой номенклатуре требуемых технических средств.
Межотраслевой характер проблемы как с точки зрения потребителя так и производителя тербуемых технических средств
38. Области применения подводных роботов.
Классификация по функциональному назначению:
Информационные роботы для исследования океана, мониторинга, поиска затонувших судов и других объектов
Технологические роботы для выполнения основных технологических силовых операций (обслуживание подводных сооружений, строительно-монтажные работы, бурильные работы)
Спасательные работы
Военные и военно-технические работы(минирование и разминирование, поиск и обезвреживание торпед, бомб, боевая охрана территорий, вооруженная борьба)
Разновидности подводных роботов по степени автономности.
По степени автономности:
Неавтономные ( связанные при погружении с обеспечивающим судном канатом или трос-кабелем);
Автономные ( способные погружаться, всплывать и перемещаться самостоятельно);
Полуатономные (гибридные).
К неавтономным НПА относят буксируемые и самоходные привязные подводные аппараты. В отечественной литературе эти аппараты наиболее часто называют подводными телеуправляемыми аппаратами (ПТА). Причем для отнесения аппарата к этому классу принципиально наличие проводного канала энергообеспечения и телеуправления (кабель-связки). Самоходные НПА могут быть плавающими в толще воды, самоходными донными или с комбинированным типом движения.
К автономным необитаемым подводным аппаратам (АНПА) относятся самоходные НПА с автономной системой энергообеспечения и, как правило, беспроводным каналом телеуправления и связи. НПА с автономной системой энергообеспечения, но с проводным каналом управления и связи (обычно на основе волоконно-оптической линии связи), составляют класс полуавтономных аппаратов. Сенсорная система и особенности строения подводных роботов.