- •Перечислить существующие поколения промышленных роботов, дать характеристику и описать функциональные особенности каждого из них.
- •Предпосылки и причины для создания и развития непромышленных роботов
- •Принципиальные и характерные отличия непромышленных роботов от образцов промышленной робототехники.(см №2)
- •Классификация непромышленных роботов по областям их применения.
- •Классификация мобильных роботов по степени специализации и характеру выполняемых функций.
- •Состав и основные подсистемы шагающих мобильных роботов.
- •Характерные особенности и отличия шагающих мобильных роботов от роботов на колёсном шасси.
- •Перечислить и описать основные уровни управления шагающими мобильными роботами.
- •Кинематические схемы шагающих механизмов.
- •16. Функциональная схема системы управления очувствленными роботами.
- •17. Назначение и особенности сенсорных систем непромышленных роботов.
- •23. Сравнение принципов работы пассивных и активных сенсорных датчиков.
- •24. Физические принципы функционирования известных датчиков расстояния.
- •25. Структурная схема и роль технического зрения в непромышленной робототехнике. Устройства видеозахвата.
- •26. Функции и задачи систем технического зрения.
- •27. Процесс обработки зрительной информации.
- •28. Интеллектуальные системы технического зрения.
- •Функциональная схема системы управления движением по местности мобильного робота.
- •Перечислить и охарактеризовать основные области применения роботов в космосе.
- •Особенности применения манипуляторов в космосе.
- •32. Роль комплексной робототехники в освоении других планет.
- •Функции и особенности строения планетоходов.
- •Боевые роботы
- •36. Основные области применения экстремальных мобильных роботов.
- •37. Особенности строения экстремальных мобильных роботов
- •38. Области применения подводных роботов.
- •Разновидности подводных роботов по степени автономности.
- •Сенсорная система и особенности строения подводных роботов.
- •41. Назначение и области применения сервисных роботов. Особенности строения и системы управления. Примеры
- •42. Назначение и области применения домашних роботов. Особенности строения и системы управления. Примеры.
- •43. Назначение и области применения персональных роботов. Особенности строения и системы управления. Примеры.
- •44. Микроробототехника.
- •45. Спортивная робототехника.
- •1. Перечислить существующие поколения промышленных роботов, дать характеристику и описать функциональные особенности каждого из них. 1
- •2. Предпосылки и причины для создания и развития непромышленных роботов 2
Перечислить существующие поколения промышленных роботов, дать характеристику и описать функциональные особенности каждого из них.
Роботы нулевого поколения. Вся механика (механич. шкатулки как пример)
Роботы первого поколения. К ним относятся неперепрограммируемые роботы, работающие по жесткой программе: механические руки и роботы с ЧПУ. Эти роботы характеризуются неспособностью адаптироваться к изменяющимся условиям работы и имеют постоянную программу движения не зависимо от наличия объекта манипулирования. Применяются для решения простых производственных задач, требуют жесткого порядка входа в систему (ориентации детали или инструмента в пространстве, заданного времени срабатывания, наличия защитных блокировок и т.п.). Это автооператоры и механические руки.
Роботы второго поколения. Это адаптивные, работающие по гибкой программе, оснащенные датчиками внешней среды и визуальными системами роботы. Для управления ими применяют микроЭВМ, микропроцессоры, а в последнее время – контроллеры. Эти роботы используются для решения более сложных задач, ПР 1-го поколения.
Роботы третьего поколения. К ним относятся интегральные, или интеллектные (интеллектуальные роботы), которые способны полностью адаптироваться к условиям работы и производства, обладают возможностью автоматического сбора и обработки информации. Управление осуществляется с промышленной ЭВМ с эвристической программой, где оператор программирует только конечную цель, а сами действия и их порядок определяет программа.
Важно отметить, что поколения промышленных роботов не сменяют друг друга, а дополняют и работают там, где это наиболее целесообразно.
Промышленные роботы (ПР) 1-го поколения способны заменить порядка 2% рабочих;
2-го поколения – 25-30%;
3-го поколения еще до 30%.
Предпосылки и причины для создания и развития непромышленных роботов
Основным стимулом к широкому использованию роботов за пределами производственных предприятий является их способность действовать в опасных для человека условиях, будь то морское дно, атомная электростанция или поле боя.
Практически все созданные до сих пор роботы предназначались для промышленных предприятий, однако это не исключает возможности их применения в других областях. С развитием робототехники, а также по мере того, как люди начнут привыкать к подобным устройствам, роботы получат распространение во многих сферах повседневной жизни, в том числе и вне стен промышленных предприятий. Роботы этого нового поколения будут заметно отличаться от своих «предков», занимавшихся на заводах окраской или сваркой. Они обретут подвижность (с помощью колес, гусениц или ног), а сенсорные (т. е. чувствительные) устройства позволят им мгновенно реагировать на изменения в окружающей обстановке. Если промышленные роботы, как правило, снабжены только одной рукой (манипулятором) с закрепленным на ней схватом, то роботы нового поколения, возможно, будут многорукими, что придаст их действиям большую гибкость.
За последние годы успехи в робототехнике и автоматизированных системах изменили личную и деловую сферы нашей жизни. Роботы широко используются в транспорте, в исследованиях Земли и космоса, в хирургии, в военной промышленности, при проведении лабораторных исследований, в сфере безопасности, в массовом производстве промышленных товаров и товаров народного потребления. Многие устройства, принимающие решения на основе полученных от сенсоров данных, тоже можно считать роботами — таковы, например, лифты, без которых уже немыслима наша жизнь.