44 Особенности конструкций устройств для автоматической запрессовки деталей и сборки шарикоподшипников

Машина изготовлена
японской фирмой «Токио Сеймицу». Принцип работы этой машины заключается в следующем. Наружное и внутреннее кольца из устройств автоматической загрузки 1 и 2 подаются в измерительный блок IV при этом,
блок III контроля наличия деталей включает программу последовательности II, выполняемую блоком управления I. Результаты
измерения блоком IV (3 — устройство измерения) диаметров, сопрягаемых поверхностей наружного А и внутреннего В колец поступают в вычислительный блок V, измерительное устройство 8
которого определяет разность A-В. Пройдя через усилитель 9, эта
разность, в зависимости от своего значения и наличия комплекта
шариков в кассетном устройстве 12, поступает либо в устройство 10 выбора комплекта шариков, либо в устройство 11 формирования сигнала некомплектности. Если имеется комплект шариков, соответствующий величине разности A-В, то устройство 13 при наличии сигнала от блока11 программы последовательности, сверив для надежности с помощью измерителя 14 номер выбранной группы шариков с их
действительным размером, подает команду на механизм 15 управления затвором 16, который пропускает комплект шариков
на позицию 17 комплектования с кольцами. В свою очередь, кольца, успешно пройдя контроль и дождавшись на позициях измерения результата выбора комплекта
шариков, поступают в устройство 5, в котором внутреннее кольцо
вставляется в наружное. Затем устройство 6 пару скомплектованных колец поворачивает в положение, удобное для сборки с шариками. На позиции 7 внутреннее кольцо наклоняется относительно наружного так, чтобы в образовавшуюся между ними щель могли быть засыпаны шарики. В таком положении кольца
зажимаются и передаются на комплектовочную позицию 17, где
и происходит их комплектация с шариками. На позиции 18 происходит окончательная сборка, т.е. внутреннее кольцо устанавливается в выпрямленное относительно наружного положение, и
собранный подшипник через устройство 19 покидает автомат. Если в ячейках кассетного устройства 12 шарики размера,
соответствующего вычисленной разности A-В, отсутствуют, то
сочетание внешнего и внутреннего колец, поступивших в блок
измерения IV, будет считаться непригодным. Тогда одно из колец
сбрасывается с позиции измерения, а на его место подается новое
кольцо, после чего описанный цикл повторяется до тех пор, пока
не будет подобрано сочетание, для которого в кассетном устройстве имеются шарики соответствующего размера.

45 Особенности работы сборочных роботов на примерах их использования при изготовлении электродвигателей и генераторов.

На рис.10.54 в качестве примера показан сборочный центр с
ПР, производящим сборку генераторов переменного тока, состоящих из 17 деталей. Центр имеет две позиции: для сборки уз¬
лов и для общей сборки генераторов. Статор, комплекты щеток и
диодов, а также задняя крышка собираются ротором предварительно и поступают на общую сборку как узлы. Вся узловая
сборка выполняется роботом вдоль вертикальной оси. Сначала
передняя и задняя крышки генератора устанавливаются в двух
зажимных приспособлениях, затем в переднюю крышку монтируется шарикоподшипник. Далее в заднюю крышку запрессовывается ротор, а передняя крышка переворачивается н надевается на
ось ротора, после чего ПР устанавливает на ротор прокладку,
крыльчатку вентилятора, шкивы, пружинную шайбу и гайку,
завинчиваемую гайковертом. Управление ПР осуществляется от ЭВМ, что обеспечивает
не только движение робота по нужной траектории, но и управление скоростью движения. ПР оснащен сенсорными устройствами
тактильного и силового очувствления, позволяющими при жестких допусках сопрягать детали плавно и быстро. При сборке генератора используются шесть инструментов,
которые приходится заменять 8 раз за цикл. На каждый переход
в сборке и на смену инструмента затрачивается в среднем по 6 с.
На этом же центре после переналадки можно собирать электродвигатели, насосы, редукторы определенных конструкций и пр.

ЭД: Линия (рис. 10.55) состоит из двух участков. На первом (рис. 10.55, а) ведется предварительная сборка торцовых крышек. Здесь работают два быстродействующих прецизионных ПР А-1 и А-2 с телекамерами V-1 и V-2,
осматривающими рабочую зону и проверяющими комплектацию
и качество сборки. Правильности запрессовке деталей способствует адаптивное управление по силе. ПР А-3 и А-4 с управлением
от мини-ЭВМ устанавливают тумблеры, конденсаторы и переключатели под контролем ВСУ (телекамеры V-3 и V-4).На участке общей сборки двигателей ПР А-5 устанавливает
статор и ротор на нижнюю торцовую крышку, а затем надевает
на них верхнюю крышку. ВСУ проверяет качество ротора, ориентацию статора в устройстве подачи, помогает центрировать статор
в нижней крышке. ПР А-6 вставляет соединительные болты в
частично собранный двигатель, затягивает их при контроле крутящего момента, вставляет смазочный штуцер и внутреннюю
крышку. ВСУ на этой позиции проверяет соосность отверстия под
болты. Наконец, ПР А-7 вставляет собранный двигатель в корпус
под контролем ВСУ, обеспечивающим совмещение крепежных
колец двигателя с опорными стойками корпуса.