- •1. Промышленные объекты управления
- •1.2. Методы получения математического описания
- •1.2.1. Аналитические методы
- •1.2.2. Методы экспериментального определения динамических характеристик объектов управления
- •1.2.3. Определение динамических характеристик объекта управления по его кривой разгона
- •1.2.4. Метод Орманса
- •1.2.5. Частотные методы определения динамических характеристик
- •1.2.6. Определение параметров объекта управления методом наименьших квадратов
- •1.2.7. Понятие о статистических методах определения динамических характеристик объекта
- •2. Автоматические регуляторы и их настройка
- •2.1. Общие сведения о промышленных системах регулирования
- •2.2. Выбор канала регулирования
- •2.3. Требования к промышленным системам регулирования
- •2.4. Возмущения в технологическом процессе
- •2.5. Основные показатели качества регулирования
- •2.6. Типовые процессы регулирования
- •2.7. Коэффициенты передачи элементов и блоков сар
- •2.8. Типовая структурная схема регулятора
- •2.9. Классификация регуляторов
- •2.10. Выбор типа регулятора
- •2.11. Формульный метод определения настроек регулятора
- •2.12. Оптимальная настройка регуляторов по номограммам
- •2.13. Расчет настроек по частотным характеристикам объекта
- •2.13. Расчет настроек по частотным характеристикам объекта
- •2.13.1. Методика расчета настроек пи регулятора по афх объекта
- •2.14. Экспериментальные методы настройки регулятора
- •2.14.1. Метод незатухающих колебаний
- •2.14.2. Метод затухающих колебаний
- •2.15. Регулирование при наличии шумов
- •2.16. Методы настройки двухсвязных систем регулирования
- •2.16.1. Метод автономной настройки регуляторов
- •2.16.2. Метод итеративной настройки регуляторов
- •2.16.3. Метод аналитического конструирования регуляторов
- •3. Цифровые регуляторы и их настройка
- •3.1. Алгоритмы цифрового пид регулирования
- •3.2. Выбор периода квантования
- •3.3. Упрощенная методика расчета настроек цифрового пид регулятора
- •3.4. Расчет настроек цифрового регулятора по формулам
- •4. Оптимальные регуляторы для объектов с запаздыванием
- •4.1. Технологические объекты с запаздыванием
- •4.2. Постановка задачи синтеза оптимального регулятора
- •4.3. Решение задачи синтеза.
- •4.4. Вычисление вектора Кос.
- •4.6. Получение оптимального закона управления.
- •4.7. Реализация оптимального регулятора.
- •5. Модальные цифровые регуляторы для объектов с запаздыванием
- •5.1. Модальный цифровой регулятор для объекта первого порядка с запаздыванием
- •5.2. Модальный цифровой регулятор для объекта второго порядка с запаздыванием
- •6. Адаптивные регуляторы и системы управления
- •6.1. Адаптивные регулирующие контроллеры
- •6.2. Адаптивный пид регулятор с частотным разделением каналов управления и самонастройки
- •6.3. Адаптивный пи регулятор с настройкой по афх разомкнутой системы
2.5. Основные показатели качества регулирования
К автоматическим системам регулирования предъявляются требования не только устойчивости процессов регулирования во всем диапазоне нагрузок на объект. Для работоспособности системы не менее необходимо, чтобы процесс автоматического регулирования осуществлялся при обеспечении определенных качественных показателей. Такими показателями являются:
1).Ошибка регулирования (статистическая или среднеквадратическая составляющие).
2). Время регулирования.
3). Перерегулирование.
4). Показатель колебательности.
5). Динамический коэффициент регулирования , который определяется из формулы
Рис. 2.5. К понятию динамического коэффициента регулирования.
где смысл величин и ясен из рис. 2.5. Величина характеризует степень воздействия регулятора на процесс, т.е. степень понижения динамического отклонения в системе с регулятором и без него.
Рис. 2.6. График отработки ступенчатого сигнала задания.
Величина перерегулирования зависит от вида отрабатываемого сигнала. При отработке ступенчатого воздействия по сигналу задания величина перерегулирования определяется по формуле
где значения величин и показаны на рис.2.6. При отработке возмущающего воздействия, величина перерегулирования определяется из соотношения
где значения величин и показаны на рис. 2.7.
Рис. 2.7. График переходного процесса при отработке возмущения.
Время регулирования - это время, за которое регулируемая величина в переходном процессе начинает отличаться от установившегося значения менее, чем на заранее заданное значение , где - точность регулирования. Обычно принимается, что от величины скачка по сигналу задания. Настройки регулятора необходимо выбирать так, чтобы обеспечить минимально возможное значение общего времени регулирования, либо минимальное значение первой полуволны переходного процесса. В непрерывных системах с типовыми регуляторами это время бывает минимальным при так называемых оптимальных апериодических переходных процессах. Дальнейшего уменьшения времени регулирования до абсолютного минимума можно достичь при использовании специальных оптимальных по быстродействию систем регулирования. В некоторых САР наблюдается ошибка, которая не исчезает даже по истечении длительного интервала времени - это статическая ошибка регулирования . Данная ошибка не должна превышать некоторой наперед заданной величины. У регуляторов с интегральной составляющей ошибки в установившемся состоянии теоретически равны нулю, но практически незначительные ошибки могут существовать из-за наличия зон нечувствительности в элементах системы. Показатель колебательности M характеризует величину максимума модуля частотной передаточной функции замкнутой системы (на частоте резонанса) и, тем самым, характеризует колебательные свойства системы. Показатель колебательности наглядно иллюстрируется на графике рис. 2.8.
Рис.2.8. График модуля частотной передаточной функции замкнутой системы.
Условно считается, что значение является оптимальным для промышленных САР, т. к. в этом случае обеспечивается в районе от 20% до 40%. При увеличении M колебательность в системе возрастает. В некоторых случаях нормируется полоса пропускания системы , которая соответствует уровню усиления в замкнутой системе 0,05. Чем больше полоса пропускания, тем больше быстродействие замкнутой системе. Однако при этом повышается чувствительность системы к шумам в канале измерения и возрастает дисперсия ошибки регулирования.