
- •Глава 4.
- •Глава 6.
- •Глава 9.
- •Глава 10.
- •Глава 11.
- •Глава 12.
- •Глава 13.
- •Глава 14.
- •Глава 15.
- •Глава 16
- •Глава 18
- •Глава 1.
- •§ 1. Аксиомы и принципы статики твёрдого тела.
- •§ 2. Момент силы относительно произвольного центра, оси.
- •§ 3. Пара сил и её свойства.
- •§ 4.Главный вектор и главный момент системы сил. Правило Пуансо.
- •§ 5. Приведение системы сил к простейшему виду.
- •§ 6. Уравнения равновесия тела.
- •Глава 2. Центр параллельных сил и центр тяжести.
- •§ 1. Центр параллельных сил.
- •§ 2. Центр тяжести, методы определения координат центра тяжести.
- •Глава 3. Равновесие при наличии сил трения.
- •§ 1. Трение скольжения Угол трения, конус трения.
- •§ 2. Задача об опрокидывании тела. Трение качения.
- •Кинематика
- •Глава 4. Кинематика точки.
- •§ 1. Способы задания движения точки. Уравнения движения точки; траектория.
- •§ 2. Натуральный триэдр траектории.
- •§ 3. Скорость точки.
- •§ 4. Ускорение точки.
- •§ 5. Поступательное движение твердого тела.
- •Глава 5. Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси.
- •§ 1 Скорости и ускорения точек твердого тела, вращающегося вокруг неподвижной оси.
- •§ 2. Векторные формулы скорости и ускорения точек тела, вращающегося вокруг неподвижной оси.
- •Глава 6. Кинематика плоского движения твердого тела
- •§ 1. Уравнения плоского движения.
- •§ 2. Скорости точек плоской фигуры.
- •§ 3. Мгновенный центр скоростей плоской фигуры.
- •§ 4. Ускорения точек плоской фигуры.
- •Глава 4. Вращение тела вокруг неподвижной точки. Общий случай движения тела.
- •§ 1. Определение положения твердого тела, имеющего неподвижную точку.
- •§ 2 Углы Эйлера, матрицы поворота.
- •§ 3. Угловая скорость и угловое ускорение твердого тела, имеющего неподвижную точку.
- •§ 4. Скорости и ускорения точек твердого тела, вращающегося вокруг неподвижного центра.
- •Глава 6.
- •§ 5. Определение положения твердого тела в пространстве.
- •§ 6. Скорости и ускорения в общем случае движения твердого тела.
- •Глава 8. .Кинематика относительного движения точки и тела.
- •§ 1. Абсолютное, относительное и переносное движения.
- •§ 2. Теорема о сложении скоростей в относительном движении.
- •§ 3. Сложение ускорений, теорема Кориолиса.
- •§ 4. Сложение вращений твёрдого тела.
- •§ 5. Общий случай движения тела (для скоростей).
- •Динамика точки и твёрдого тела
- •Глава 9. Динамика точки.
- •§ 1. Основные положения и аксиомы динамики
- •§ 2. Дифференциальные уравнения движения материальной точки.
- •§ 3. Динамики относительного движения точки.
- •Глава 10. Количество движения системы.
- •§ 1. Уравнения динамики системы материальных точек и твёрдого тела.
- •§ 2. Теорема об изменении количества движения системы материальных точек.
- •§ 3. Теорема о движении центра масс.
- •Глава 11. Кинетический момент системы и твёрдого тела.
- •§ 1. Теорема об изменении главного момента количества движения системы материальных точек.
- •§ 3. Кинетический момент тела, вращающегося относительно неподвижной точки.
- •§ 3. Момент инерции относительно произвольной оси. Тензор инерции.
- •§ 4. Главные оси инерции и главные моменты инерции.
- •§ 5. Вычисление моментов инерции.
- •§ 6. Преобразование моментов инерции.
- •§ 7. Кинетический момент твердого тела.
- •Глава 12. Дифференциальные уравнения движения твердого тела.
- •§ 1. Дифференциальные уравнения вращения твердого тела.
- •§ 2. Общий случай движения твердого тела.
- •§ 3. Динамика плоско-параллельного движения тела.
- •§ 4. Реакция оси вращающегося тела.
- •§ 5. Задача о физическом маятнике.
- •Глава 13. Кинетическая энергия системы и твёрдого тела.
- •§ 1. Кинетическая энергия системы материальных точек.
- •§ 2. Кинетическая энергия твердого тела.
- •§ 3. Работа силы. Мощность.
- •§ 4. Примеры вычисления потенциальной энергии и работы
- •§ 5. Теорема об изменении кинетической энергии.
- •§ 6. Закон сохранения механической энергии.
- •Динамика несвободной системы. __________________________________________________________Глава 14. Возможные перемещения.
- •§1. Связи, классификация связей, число степеней свободы.
- •§2. Возможные перемещения.
- •§ 3. Принцип освобождаемости. Идеальные связи.
- •§ 4. Статический принцип возможных перемещений.
- •§ 5. Динамический принцип возможных перемещений. Общее уравнение динамики.
- •Глава 15. Уравнение Лагранжа второго рода и его приложения.
- •§ 1. Вывод уравнения Лагранжа второго рода.
- •§ 2. Диссипативная функция.
- •§ 8. Представление кинетической энергии как функции обобщённых скоростей.
- •§ 9. Интеграл энергии.
- •Малые колебания системы с одной степенью свободы.
- •Глава 16 Свободные колебания системы с одной степенью свободы.
- •§ 1. Устойчивость равновесия голономной системы в консервативном силовом поле.
- •§ 2. Малые свободные колебания системы с одной степенью свободы.
- •§ 3. Свободные колебания системы с учётом линейно-вязкого сопротивления.
- •Глава 17.
- •§ 1. Вынужденные колебания без сопротивления. Биения, резонанс.
- •§ 2. Вынужденные колебания системы с учётом линейно-вязкого трения.
- •§ 3. Динамические характеристики вынужденных колебаний.
- •Некоторые задачи статики и динамики точки и твёрдого тела.
- •Некоторые задачи статики и динамики точки и твёрдого тела.
- •Глава 18 Уравнения статики деформируемого твёрдого тела.
- •§ 1. Дифференциальные уравнения равновесия нерастяжимой нити.
- •§ 2. Статика деформируемых прямых стержней.
- •Глава 19. Элементарная теория удара
- •§ 1. Теорема импульсов и её приложения в теории удара.
- •§ 2. Задача Герца о прямом и центральном ударе двух тел.
- •§ 3. Теоремы об изменении количества движения и кинетического момента при ударе.
- •§ 4. Удар, действующий на тело, вращающегося вокруг неподвижной оси.
- •§ 5. Условия отсутствия ударных реакций. Центр удара.
- •1.Статика.
- •2. Кинематика.
- •3. Динамика точки и твердого тела:
- •4. Динамика несвободной системы.
- •5. Колебания системы около положения устойчивого равновесия.
- •Дополнительные вопросы, включаемые по согласованию с выпускающими кафедрами: Динамические характеристики вынужденных колебаний. Нелинейные колебания точки. Метод Ван дер Поля.
- •3. Теорема о движении центра масс.
- •6. Теорема об изменении кинетической энергии.
§ 3. Теорема о движении центра масс.
Рассмотрим другую формулировку теоремы об изменении количества движения. По некоторой аналогии с понятием о центре тяжести твердого тела введем в рассмотрение точку С с вектор-радиусом и назовем эту точку центром масс системы материальных точек.
(3.18)
Понятие
центра масс является более общим, чем
понятие центра тяжести: в отличие от
понятия центра тяжести понятие центра
масс не
связано во-первых с наличием каких- либо
сил, а во-вторых вектора
и
не являются постоянными величинами.
Взяв производную по времени от обеих частей равенства (3.18), определяющего вектор-радиус центра масс, получим
(3.19)
где
-
масса всей системы, откуда следует, что
количество
движения системы материальных точек
равно произведению массы системы на
скорость движения ее центра масс, или,
иными словами, количеству
движения центра масс, в котором
предположена сосредоточенной вся масса
системы. Дифференцируя
(3.19) еще раз по времени и вспоминая
теорему количества движения (3.17),
будем иметь
(3.20)
Отсюда вытекает теорема о движении центра масс: центр масс системы движется как точка, в которой сосредоточена вся масса системы и к которой приложен главный вектор внешних сил, действующих на систему. Из приведенной формулировки следует, что внутренние силы не влияют на движение центра масс; только внешние силы могут изменять его движение. Если система находится в покое, то внутренними силами нельзя вывести из покоя ее центр масс; вызванное внутренними силами движение системы будет происходить так, что центр масс останется неподвижным. Точно так же, если центр масс находился в движении, то внутренними силами нельзя изменить его движение.
Остановимся на некоторых частных случаях движения системы.
1. Главный вектор внешних сил равен нулю. В этом случае из уравнения (3.19) следует, что центр масс находится в покое или движется прямолинейно и равномерно. Будет ли иметь место покой или движение, зависит от начальных условий. Пусть система находилась в покое. Дважды интегрируя уравнение (3.19) имеем
или,
введя
получим
Необходимо помнить, что во всех общих
теоремах динамики перемещения, скорости
и ускорения должны рассматриваться в
неподвижной системе отсчёта, т.е.
абсолютными.
2.
Рассмотрим движение автомобиля по
горизонтальному пути; внутренние силы
не могут привести его в движение, так
как только внешние силы создают изменение
движения центра масс. Этими внешними
силами являются: сила тяжести, реакции
дороги и сопротивление воздуха.
Единственной движущей силой является
горизонтальная составляющая реакции
дороги, т. е. сила трения скольжения
между ведущими колесами и дорогой!!
Ведомые колеса, наоборот, лишь тормозят
движение. Рассмотрим простейшую модель
разгона автомобиля. Возьмём переднеприводную
машину, на передние колёса которой
приходится 0.6 массы автомобиля, тогда
имеем. Зададимся вопросом: каким должен
быть коэффициент трения f
,
чтобы разогнать автомобиль до 100 км/час
за 5 секунд? Считая силу трения постоянной
и движение равноускоренным, получим
,
а после подстановки чисел
.
Обычно коэффициент силы трения колеса
и шоссе принимают равной в пределах
f=0.6-0.8.
В рассматриваемой модели не учитывается
сопротивление воздуха, торможение
ведомых колёс и трение качения. Учёт
этих сил увеличивает необходимый для
разгона коэффициент трения.
Вопросы для самопроверки
1
.Напишите
формулу центра масс системы.
2.Сосчитайте положение центра масс шатунно-кривошипного механизма, указанного на рисунке в функции от угла φ(t). Длина каждого стержня L.
3. Теорема об изменении главного вектора количества движения .
5. Сформулируйте теорему о движении центра масс.
6. Сформулируйте теорему об изменении главного вектора количества движения (разностная форма, через импульс сил).
7
.
Какому условию должны удовлетворять
перемещения системы в случае, если
главный вектор внешних сил равен 0.
9. Как переместится центр доски, лежащей на горизонтальном полу, если стоящие по краям люди массами М1, М2 поменяются местами на длину L. Трение между доской и полом отсутствует, масса доски М3.