2.10 Точность определения координат точек объекта по стереопаре снимков.

Для априорной оценки точности определения координат точек местности по стереопаре аэрофотоснимков, учитывая, что углы наклона снимков не превышают 1°- 3°, а базис фотографирования практически горизонтален, используют формулы (2.29), которые имеют вид:

, (2.29)

в которых: Z – высота фотографирования; f – фокусное расстояние съемочной камеры; b – базис фотографирования в масштабе снимка; m_x , m_y , m_p – средние квадратические ошибки измерения координат и параллаксов точек снимков.

2.11 Пространственная фототриангуляция

Фототриангуляция выполняется с целью определения элементов внешнего ориентирования снимков, координат и высот точек в системе координат объекта, путем построения и внешнего ориентирования фотограмметрической модели объекта (местности) по снимкам, принадлежащим одному или нескольким перекрывающимся маршрутам.

Эти данные используются в качестве опорной и контрольной информации при выполнении процессов обработки стереопар или одиночных снимков на фотограмметрических приборах и системах.

Фототриангуляцию можно разделить на:

• маршрутную, в которой построение сети фототриангуляции производится по снимкам, принадлежащим одному маршруту;

• блочную, в которой сеть фототриангуляции строится из отдельных стереопар или снимков, принадлежащих нескольким маршрутам.

В качестве опорной информации для внешнего ориентирования сетей пространственной фототриангуляции используют координаты опорных точек, координаты центров проекции и угловые элементы внешнего ориентирования снимков, определенные с помощью инерциальных и GPS систем.

В настоящее время построение сетей пространственной фототриангуляции осуществляется, в основном, на цифровых стереофотограмметрических системах двумя основными методами: методом независимых моделей и методом связок.

2.12 Построение и уравнивание маршрутной и блочной фототриангуляции по методу независимых моделей

В этом методе построение и уравнивание сетей маршрутной и блочной фототриангуляции производят в два этапа.

Сначала по всем смежным (соседним) снимкам в каждом маршруте строятся фотограмметрические модели, а затем определяют элементы внешнего ориентирования каждой модели и координаты точек сети в системе координат объекта.

Определение элементов внешнего ориентирования фотограмметрических моделей в системе координат объекта производят следующим образом.

Для каждой связующей точки (находящейся в зоне тройного перекрытия снимков или в межмаршрутном перекрытии) измеренной в двух моделях и центра проекции общего для двух смежных моделей снимка составляют уравнения:

в которых координаты точки в і и ј моделях в системе координат объекта определяют по формулам :

а Xм_i,Yм_i, Zм_i и Xм_j, Yм_j, Zм_j – координаты точки в системах координат i и j моделях.

Для каждой опорной точки, измеренной на модели, составляются уравнения:

Е сли при аэрофотосъемке с помощью системы GPS определялись координаты центров проекций снимков Xsk,Ysk,Zsk в системе координат объекта, то для каждого центра проекции составляются уравнения:

В уравнениях Xskмi,Yskмi,Zskмi – координаты центра проекции k-го снимка в системе координат i-ой модели.

Уравнения поправок соответствующие уравнениям (2.30) имеют вид:

а уравнения поправок соответствующие уравнениям (2.31) и (2.32) имеют следующий вид:

В результате решения полученной системы уравнений поправок по методу наименьших квадратов находят уравненные значения элементов внешнего ориентирования всех моделей в системе координат объекта.

Необходимо отметить, что если при аэрофотосъемке были определены с помощью системы GPS координаты центров проекций снимков, то можно построить и уравнять блочную сеть без использования опорных точек на земной поверхности. При построении и уравнивании маршрутной сети необходима, по крайней мере, одна опорная точка.

Это связано с тем, что центры проекции, являющиеся в данном случае опорными точками расположены практически на одной прямой.

По определенным значениям элементов внешнего ориентирования моделей определяют координаты точек сети центров проекции снимков в системе координат объекта:

Для точек сети и центров проекций снимков, координаты которых были определены по нескольким моделям, в качестве окончательного значения берутся средние значения этих координат.

Значения угловых элементов внешнего ориентирования снимков определяют в два этапа.

Сначала находят матрицу преобразования координат снимка по формуле:

(2.34)

В формуле (2.34):

- матрица преобразования координат, определяющая угловую ориентацию системы координат снимка Sxyz относительно системы координат модели O_MY_MX_MZ_M, элементы которой являются функцией угловых элементов взаимного ориентирования i - го снимка.

- матрица преобразования координат, определяющая угловую ориентацию системы координат модели O_MY_MX_MZ_M относительно системы координат объекта OYXZ, элементы которой являются функцией угловых элементов внешнего ориентирования модели ;

По значениям элементов матрицы А вычисляют значения угловых элементов внешнего ориентирования снимка:

. (2.35)