7. Корреляционная функция между ошибкой управления и выходной координатой системы
Для получения корреляционной функции используем следующую модель САУ (рис. 11).
Рис. 11 Модель САУ для получения корреляционной функции между ошибкой и выходом объекта
График корреляционной функции (КФ) между ошибкой и выходной координатой показан на рис. 11. Заметим, что КФ носит периодический характер, ее значение колеблется вокруг 0. Это говорит о том, что взаимосвязь между ошибкой и выходной координатой имеет случайный характер, содержит скрытую периодичность и этот процесс является стационарным.
Рис. 11 Корреляционная функция между ошибкой управления и выходной координатой
Заключение
В ходе курсовой работы была смоделирована САУ приводом робота-манипулятора. Разработаны две модели для реакции на аналоговый и цифровой входные сигналы. Модель позволяет предсказать поведение системы при воздействии сигналов разного характера, определить характеристики САУ: передаточную функцию, переходную функцию, АФХ, АЧХ, ФЧХ, запасы устойчивости и прочие характеристики. Модель разработана средствами Matlab 7.0.1. Модель полностью удовлетворяет всем требованиям к ней.
Список использованных источников
Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс – СПб: Питер, 2000. – 432 с.:ил.
Микропроцессорные ситемы автоматического управления/ В.А. Бесекерский, Н.Б. Ефимов, С.И. Зиатдинов и др.; Под общ. ред. В.А. Бесекерского. – Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. – 365с.
Справка Matlab 7.0.1
Конспекты лекций по курсу «Моделирование систем управления»
Конспекты лекций по курсу «Теория автоматического управления»