5. Выводы
1. Сравнивая истинные значения координат
с расчетными, полученными путем
использования фильтра Калмана, в
большинстве случаев можно убедиться в
достаточной близости их результатов.(см.
графики)
2. Это подтверждается также и тем, что к
концу исследуемого периода (t-> 30) расчетная дисперсия очень мало
отличается от статистической (истинной)
дисперсии.
3. Резкие скачки на графиках в моменты
времени t= 5..10 иt= 15..20 объясняются изменением курса
носителя (см. Предварительные сведения).
В эти моменты расчеты координат фактически
нужно начинать сначала, так как изменяется
динамика системы. Поэтому как расчетная,
так и статистическая дисперсии возрастают
4. Нельзя определить дистанцию до
объекта, а, значит, и скорость объекта,
пока сам объект движется равномерно и
прямолинейно, а носитель движется с
курсом 0. Чтобы определить эти параметры,
носителю нужно совершить маневр. Поэтому
дисперсию расстояния и скорости в
моменты времени (t= 1..5)
фильтр считает равными 0.
5. При сравнении стандартной и минимальной
дисперсий, из приведённого выше опыта,
видно что, целесообразно выбрать вариант
с ошибкой измерения в алгоритме = 10 мин.
Т.к. зависимости точностей оценивания
ошибок измерения по пелингу, величин
изменения пелинга, по дистанции и по
скорости от времени при одинаковых
значениях ошибки измерения входной
информации и ошибки измерения в алгоритме
= 10, наиболее близки друг к другу.
6. Диапазон входной ошибки измерения,
при которой использование линеаризованного
фильтра Калмана допустимо: 10–30 минут.
