- •Санкт-Петербургский
- •Санкт-Петербург
- •1. Содержательная постановка задачи:
- •2. Формальная постановка задачи
- •3. Предварительные сведения
- •4. Результаты расчетов
- •4.1. Нахождение наилучшего соотношения ошибки измерения входной информации и ошибка измерения в алгоритме
- •4.2. Нахождение диапазона входной ошибки измерения, при которой использование линеаризованного фильтра Калмана допустимо
- •4.3. Таблицы для сравнения стандартной и минимальной дисперсий
- •5. Выводы
4.3. Таблицы для сравнения стандартной и минимальной дисперсий
Производится расчет для случаев:
Ошибка измерения в алгоритме – 5.0, 10.0, 15.0
Заметим, что во всех вышеперечисленных случаях измеряется только расчетная дисперсия, т.к теоретическая дисперсия равна 0.
Ошибка измерения в алгоритме – 5.0:
-
Пеленг
ВИП
Дистанция
Скорость
Smin
S
Smin
S
Smin
S
Smin
S
0.076
0.153
0.153
0.259
0.000
0.000
0.000
0.000
0.072
0.136
0.145
0.188
0.000
0.000
0.000
0.000
0.071
0.137
0.118
0.192
0.000
0.000
0.000
0.000
0.068
0.136
0.088
0.166
0.000
0.000
0.000
0.000
0.065
0.130
0.069
0.135
0.000
0.000
0.000
0.000
0.076
0.154
0.109
0.221
1.004
2.0260
1.222
3.7350
0.064
0.127
0.050
0.095
0.726
1.3180
0.776
2.8940
0.056
0.111
0.030
0.058
0.678
1.1930
0.635
2.5640
0.050
0.100
0.021
0.040
0.688
1.2090
0.569
2.4640
0.046
0.092
0.016
0.030
0.720
1.2680
0.532
2.3350
0.083
0.171
0.262
0.520
0.810
1.3640
4.382
7.1260
0.076
0.146
0.203
0.269
0.982
1.5330
2.399
14.3330
0.074
0.141
0.143
0.245
0.879
1.5580
2.033
9.0790
0.070
0.138
0.097
0.188
0.814
1.4680
2.027
4.8810
0.065
0.130
0.070
0.139
0.787
1.4090
2.024
3.8350
0.070
0.137
0.097
0.185
0.523
1.0250
1.017
2.3760
0.062
0.124
0.048
0.095
0.421
0.8400
0.599
1.6610
0.055
0.111
0.030
0.059
0.405
0.8050
0.441
1.3600
0.050
0.100
0.021
0.041
0.416
0.8270
0.365
1.2190
0.046
0.092
0.016
0.031
0.438
0.8700
0.322
1.1320
0.043
0.086
0.012
0.024
0.466
0.9250
0.296
1.0980
0.040
0.081
0.010
0.020
0.497
0.9870
0.278
1.0490
0.038
0.076
0.008
0.016
0.530
1.0520
0.266
1.0360
0.036
0.073
0.007
0.014
0.565
1.1200
0.256
1.0130
0.035
0.069
0.006
0.012
0.600
1.1900
0.249
0.9830
0.033
0.066
0.005
0.010
0.636
1.2610
0.244
0.9780
0.032
0.064
0.005
0.009
0.672
1.3320
0.240
0.9670
0.031
0.062
0.004
0.008
0.709
1.4050
0.236
0.9570
0.030
0.060
0.004
0.007
0.746
1.4770
0.233
0.9420
0.029
0.058
0.003
0.007
0.783
1.5500
0.231
0.9360
Зависимость точностей оценивания ошибок измерения по пелингу от времени:
Зависимость точностей оценивания ошибок измерения величин изменения пелинга от времени:
Зависимость точностей оценивания ошибок измерения по дистанции от времени:
Зависимость точностей оценивания ошибок измерения по скорости от времени:
Ошибка измерения в алгоритме – 10.0:
-
Пеленг
ВИП
Дистанция
Скорость
Smin
S
Smin
S
Smin
S
Smin
S
0.152
0.1530
0.270
0.2580
0.000
0.000
0.000
0.000
0.135
0.1380
0.202
0.1880
0.000
0.000
0.000
0.000
0.134
0.1370
0.200
0.1890
0.000
0.000
0.000
0.000
0.133
0.1360
0.167
0.1640
0.000
0.000
0.000
0.000
0.128
0.1310
0.134
0.1350
0.000
0.000
0.000
0.000
0.151
0.1540
0.218
0.2210
1.984
2.2790
2.416
5.6220
0.127
0.1270
0.099
0.0940
1.430
1.3970
1.529
4.4920
0.111
0.2420
0.060
0.0990
1.336
76.9850
1.251
201.7440
0.101
0.1010
0.042
0.0400
1.355
1.2160
1.121
3.8840
0.092
0.0930
0.031
0.0320
1.418
1.2600
1.047
3.6870
0.166
0.1710
0.499
0.5160
1.512
1.3610
6.726
7.9490
0.144
0.1480
0.285
0.2720
1.683
1.5430
4.416
20.4540
0.143
0.1410
0.255
0.2420
1.685
1.5800
4.005
12.9030
0.138
0.1400
0.188
0.1880
1.598
1.4830
3.991
6.5090
0.130
0.1300
0.139
0.1380
1.550
1.4160
3.986
4.3490
0.140
0.1370
0.193
0.1800
1.037
1.0570
2.021
3.2500
0.125
0.1240
0.096
0.0930
0.836
0.8570
1.190
2.4490
0.111
0.1110
0.060
0.0590
0.803
0.8090
0.877
2.1400
0.100
0.1000
0.042
0.0400
0.825
0.8260
0.726
1.9800
0.092
0.0930
0.031
0.0320
0.869
0.8740
0.641
2.1890
0.086
0.0860
0.024
0.0240
0.925
0.9360
0.588
2.1030
0.081
0.0810
0.020
0.0190
0.987
0.9760
0.552
1.7930
0.076
0.0760
0.016
0.0160
1.053
1.0450
0.528
1.9140
0.073
0.0720
0.014
0.0140
1.121
1.1050
0.509
1.7520
0.069
0.0690
0.012
0.0120
1.191
1.1720
0.495
1.7010
0.067
0.0720
0.011
0.0100
1.262
1.2470
0.485
1.8120
0.064
0.0690
0.009
0.0100
1.334
1.3180
0.476
1.8510
0.062
0.0660
0.008
0.0080
1.407
1.3800
0.469
1.6660
0.060
0.0640
0.008
0.0080
1.481
1.4560
0.463
1.7840
0.058
0.0620
0.007
0.0070
1.555
1.5270
0.458
1.7630
Зависимость точностей оценивания ошибок измерения по пелингу от времени:
Зависимость точностей оценивания ошибок измерения величин изменения пелинга от времени:
Зависимость точностей оценивания ошибок измерения по дистанции от времени:
Зависимость точностей оценивания ошибок измерения по скорости от времени:
Ошибка измерения в алгоритме – 15.0:
-
Пеленг
ВИП
Дистанция
Скорость
Smin
S
Smin
S
Smin
1.0e+003 *S
Smin
1.0e+003 *S
0.228
0.1530
0.393
0.2570
0.000
0.000
0.000
0.000
0.199
0.1400
0.248
0.1970
0.000
0.000
0.000
0.000
0.192
0.1370
0.251
0.1920
0.000
0.000
0.000
0.000
0.193
0.1360
0.232
0.1710
0.000
0.000
0.000
0.000
0.189
0.1300
0.195
0.1400
0.000
0.000
0.000
0.000
0.226
2.1580
0.325
2.3480
2.922
2.3820
3.558
6.1382
0.190
2.0040
0.148
1.0200
2.095
1.7113
2.241
4.2385
0.167
0.4600
0.090
0.1740
1.954
0.6873
1.831
1.4414
0.151
0.3710
0.062
0.1130
1.982
0.9093
1.640
1.1331
0.139
0.0980
0.046
0.0570
2.075
0.6852
1.533
1.1667
0.248
0.1670
0.735
0.4530
2.188
0.5416
9.298
1.1969
0.213
0.1580
0.345
0.2970
2.324
0.4788
6.315
2.8296
0.206
0.1400
0.334
0.2380
2.398
0.4868
5.865
2.2530
0.203
0.1410
0.270
0.1930
2.329
0.5128
5.839
1.7092
0.194
0.1280
0.205
0.1420
2.269
0.5176
5.833
1.5879
0.210
0.3210
0.287
0.3480
1.535
0.0598
2.997
0.4796
0.187
0.7740
0.144
0.3860
1.237
0.1167
1.767
0.7897
0.166
0.9030
0.089
0.3060
1.189
0.0533
1.301
0.2875
0.150
0.6250
0.062
0.1700
1.222
0.0012
1.077
0.0086
0.138
0.1100
0.046
0.0530
1.288
0.0013
0.950
0.0094
0.129
0.0910
0.036
0.0350
1.370
0.0013
0.872
0.0081
0.121
0.0890
0.030
0.0390
1.462
0.0015
0.819
0.0097
0.114
0.0810
0.025
0.0310
1.560
0.0017
0.782
0.0100
0.109
0.0780
0.021
0.0260
1.661
0.0018
0.755
0.0101
0.104
0.0750
0.018
0.0210
1.765
0.0020
0.735
0.0098
0.100
0.0700
0.016
0.0200
1.871
0.0021
0.719
0.0096
0.096
0.0710
0.014
0.0240
1.978
0.0023
0.706
0.0101
0.093
0.0680
0.013
0.0200
2.086
0.0025
0.695
0.0109
0.090
0.0680
0.011
0.0200
2.196
0.0026
0.687
0.0105
0.087
0.0640
0.010
0.0170
2.305
0.0028
0.680
0.0112
Зависимость точностей оценивания ошибок измерения по пелингу от времени:
Зависимость точностей оценивания ошибок измерения величин изменения пелинга от времени:
Зависимость точностей оценивания ошибок измерения по дистанции от времени:
Зависимость точностей оценивания ошибок измерения по скорости от времени: