Заключение.
В результате курсового проектирования синтезирован непрерывный динамический регулятор, передаточная функция которого имеет вид:
-9879.9 s^3 - 41699 s^2 - 284342.5 s - 2096425
W(s) = --------------------------------------------------------------
s^4 + 67 s^3 + 1818 s^2 + 25950 s + 212529.44
Этот регулятор обеспечивает устойчивость положения равновесия шара на балке, причем размеры области притяжения оцениваются следующими начальными отклонениями:
0,4665 м <X< 0,4666 м
Для синтеза дискретного регулятора принят период дискретизации времени Т=0,01 с. Динамический дискретный регулятор описывается следующей дискретной ПФ:
-75.8309 s^4 + 224.0468 s^3 - 220.8451 s^2 + 72.6134 s + 2.1316e-013
W(s)= -------------------------------------------------------------------------------------
s^4 - 3.2867 s^3 + 4.0399 s^2 - 2.1963 s + 0.4447
Этот регулятор обеспечивает устойчивость в целомположения равновесия.
Переходный процесс замкнутой дискретной системы при различных начальных отклонений изображен на рис.1
Рис. 1.
Таким образом задачи курсового проекта решены полностью.
Литература.
А.А. Алексеев, Д.Х. Имаев, Н.Н. Кузьмин, В.Б. Яковлев.
Теория управления: Учеб./СПб.: Изд-во СПбГЭТУ “ЛЭТИ”, 1999. – 435с.
Simulink Microsoft Windows. User’s Guide.
The MathWorks; Natick MA. 1992г.