Министерство образования РФ.

Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет (“лэти”)

Кафедра АиПУ

Синтез системы стабилизации

неустойчивого механического объекта

Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине «Теория управления »

Выполнили: Рачеев Р.А.

Смирнов И.А.

Кудряшов В.В.

Факультет: КТИ

Группа: 9322

Проверил: Имаев Д. Х.

Санкт-Петербург

2002

Содержание

Стр.

Введение 3

1. Шар на балке

   1. Описание объекта 4

   2. Дифференциальные уравнения объекта 5

   3. Компьютерная имитация объекта 5

2. Анализ объекта

   1. Линеаризация дифференциальных

уравнений объекта 8

2.2. Анализ устойчивости 10

2.3. Анализ управляемости и наблюдаемости 11

3. Синтез управляющего устройства

   1. Синтез регулятора состояния. 12

3.1.1. Синтез регулятора состояния методом размещения

полюсов (модальное управление) 13

2. Имитационное исследование системы

“Нелинейный объект + линейный регулятор состояния” 14

2. Синтез линейно-квадратичного оптимального

регулятора 16

2. Синтез динамического регулятора

   1. Синтез наблюдателя состояния 16

   2. Динамический регулятор 17

   3. Анализ замкнутой системы

с динамическим регулятором 19

4. Синтез дискретного регулятора

1. Методы синтеза 22

2. Дискретизация объекта и анализ 22

3. Синтез дискретного регулятора 24

4. Анализ замкнутой системы 27

   1. Расчетный анализ 27

   2. Имитационное исследование 28

Заключение 29

Литература 30