Министерство аграрной политики Украины

Государственный комитет рыбного хозяйства Украины

Керченский государственный морской

технологический университет

Кафедра «Электрооборудование судов и автоматизация производства»

Автоматизация технологических

и

Энергетических процессов

Методические указания

по выполнению лабораторных работ для студентов

направления 6.050702 «Электромеханика»

специальности

«Электрические системы и комплексы транспортных средств»

дневной и заочной форм обучения

Керчь 2009

Авторы: Дворак В.Н. .,к.т.н., доцент кафедры ЭСиАП КГМТУ,

Савенко А.Е., ст.преподаватель кафедры ЭСиАП КГМТУ,

Голиков С.П., к.т.н., доцент кафедры ЭСиАП КГМТУ

Рецензент: Титов В.В., к.т.н., доцент кафедры ЭСиАП КГМТУ

Методические указания рассмотрены и одобрены на заседании кафедры ЭСиАП,

протокол №4 от 15.10.2009 г.

Методические указания рассмотрены и рекомендованы к утверждению на заседании методической комиссии МФ КГМТУ, протокол № ___от _________2009 г.

Методические указания утверждены на заседании Методического совета КГМТУ,

протокол №____от_________2009 г.

 Керченский государственный морской технологический университет

Содержание

Лабораторная работа №1. Исследование цикловых систем программного управления роботами.	4
Лабораторная работа №2. Настройка режимов аварийно-предусмотрительной сигнализации термоконтроллера LOVE.	10
Лабораторная работа №3. Настройка режимов регулирования термоконтроллера LOVE.	20
Лабораторная работа №4. Исследование системы автоматического управления с двухпозиционным регулятором.	28
Лабораторная работа №5. Исследование нелинейной САР уровня с использованием двухпозиционного регулятора гистерезисного типа.	33
Литература	39

Лабораторная работа №1 исследование цикловых систем программного управления роботами

ЦЕЛЬ РАБОТЫ:

Изучение устройства ЭЦПУ-6030 и принципа действия цикловой системы программного управления промышленным роботом КБР-249, освоение методики программирования и практических навыков настройки работы робота по заданной программе.

Техническая характеристика робота КБР-249

Промышленный робот КБР-249 предназначен для автоматизации технологических процессов, где необходимо осуществить взятие, перенос и установку деталей.

Грузоподъемность с клещевым схватом	0,320 кг
Выдвижение манипулятора	200 мм
Подъем манипулятора	65 мм
Поворот манипулятора	1200
Тип привода	пневматический
Рабочее давление воздуха	0,4 – 0,63 Мпа
Тип схемы управления	Цикловая
Масса	90 кг
Потребляемая мощность	200 Вт