- •Устройства сбора информации о состоянии рабочих органов пр (датчики внутренней информации)
- •Тактильные датчики
- •Датчики проскальзывания
- •Датчики усилия
- •Конструкции датчиков усилия
- •1. Моноблочные датчики
- •Ориентированные стержни
- •3. Модульные датчики
- •Пьезоэлектрические датчики
- •По рабочему расстоянию
- •2. По функциональному назначению
- •3. По принципу действия
- •Локационные датчики
- •Акустические датчики
- •Акустический радар ближнего действия
- •Акустический дальномер
- •Оптические датчики
- •Лазерные дальномеры
- •Модуляцией
- •Лазерный дальномер с коммутационным преобразованием
- •Лазерный дальномер с коммутационным каналом коррекции
- •Датчики изображения передающие телевизионные трубки
- •Дисектор (без накопления)
- •Видикон (с накоплением)
- •Принцип работы пзс полупроводниковые датчики изображения
- •Выходные устройства пзс
- •Аналого-цифровые и цифрово-аналоговые преобразователи.
- •Интегрирующий ацп со счетчиком.
- •Ацп с двойным интегрированием.
- •Ацп с поразрядным уравновешиванием
- •Сопряжение ацп и цап с эвм.
- •Способы ввода видеоинформации в эвм.
- •Цифровая обработка и анализ изображений.
- •Некоторые алгоритмы цифровой фильтрации изображения.
- •Анизотропная фильтрация.
- •Рекурсивная фильтрация
- •Медианная фильтрация
- •Элементы распознавания образов
- •Статистические методы распознавания.
- •Структурные (синтаксические) методы распознавания.
- •Сегментация изображения
По рабочему расстоянию
Сверхближние (контактные);
Ближние в рабочей зоне;
Дальние в рабочей зоне;
Сверхдальние ("вне рабочей зоны" - значит может стать рабочей).
1.1. Используется для чувствования схвата и других частей ПР. Они позволяют фиксировать наличие контакта с объектом манипулирования (ОМ) (датчики качания) - для измерения усилия возникающего при взаимодействии ПР с ОМ. Также используется для фиксирования факта выскальзывания ОМ из схвата (датчики выскальзывания).
Достоинства: простота технической реализации. Недостатки: велика износоустойчивость, их динамические характеристики налагают ограничения на динамику процесса управления в силу их инерционности.
Позволяют получать информацию в ближних ПР, без непосредственного контакта (0.1 +40 см). У ПР это датчики ближней локации, на внутренней и торцевой части захвата. У тележек-робокаров это без контактные бамперы (ультразвуковые, инфрокрасные).
Они позволяют получить информацию о внешней среде в объеме всей рабочей зоны. Это позволяет осуществить более высокоуровневое управление (планирование). Обычно это панорамные средства, техническое зрение, ультразвуковая сканирующая система с дальномером, оптический дальномер.
Применяется в основном в подвижных работах (навигационные приборы, системы дальней локации).
В зависимости от способа получения информации различают активные и пассивные базконтактные датчики. Активные имеют источник зондирующего сигнала и приемник отражающего сигнала, а пассивные имеют приемник сигнала излучаемого объекта. Активные более чувствительны, имеют большее расстояние действия.
2. По функциональному назначению
2.1. Тактильные
Касания;
Проскальзывания;
Усилия;
2.2. Локационные
Обнаружения;
Дальности;
2.3. Зрительные (визуальные)
Сканирующие;
ТУ;
Трехмерные (две проекции - стереоэффект).
3. По принципу действия
3.1.1. Касани (микровыключатели, герконы, чувствительная тактильная поверхность);
3.1.2. Проскальзывания (электромеханические, фотоэлектрические, измерение перераспределения давления);
3.1.3. Усилия (тензометрические датчики, пьезодатчики, магнитоупругие датчики);
3.2. Ло/ационные (обнаружения и дальности)
акустические;
оптические;
электромагнитные;
3.3. Зрительные (телевизионные трубки, твердотельные).
Локационные датчики
Посредством ЛД, осуществляется обнаружение ОМ и препятствия без контакта, определение их положения и формы, измерение расстояния, скорости перемещения относительно ПР (возможно электромеханическое, химическое, физическое исследование свойств среды).
ЛД бывают: акустические, оптические, магнитные, радиоволновые, тепловые. Информационные позволяют получить количественный параметр характеризующий объект. Датчики безопасности используются для защиты органов ПР от столкновений, они представляют собой упрощенный вариант информационных.