В итоге получаем следующий вид процесса:
6. Определить статическую и кинетическую ошибки замкнутой импульсной сау.
Используем следующие формулы для расчёта ошибок:
а). Статическая ошибка
На входе системы X(t)=1(t), тогда
б). Кинетическая ошибка
На входе системы X(t)=t1(t), тогда
Таблица 2.
Значения переходной функции.
Номер шага Момент времени Значение
0 |
0 |
0,00E+00 |
1 |
0,01 |
9,90E-05 |
15 |
0,15 |
1,16E-02 |
30 |
0,3 |
4,36E-02 |
45 |
0,45 |
9,38E-02 |
60 |
0,6 |
1,60E-01 |
75 |
0,75 |
2,39E-01 |
90 |
0,9 |
3,29E-01 |
105 |
1,05 |
4,27E-01 |
120 |
1,2 |
5,31E-01 |
135 |
1,35 |
6,37E-01 |
150 |
1,5 |
7,43E-01 |
165 |
1,65 |
8,47E-01 |
180 |
1,8 |
9,47E-01 |
195 |
1,95 |
1,04E+00 |
210 |
2,1 |
1,13E+00 |
225 |
2,25 |
1,20E+00 |
240 |
2,4 |
1,27E+00 |
255 |
2,55 |
1,33E+00 |
270 |
2,7 |
1,37E+00 |
285 |
2,85 |
1,41E+00 |
300 |
3 |
1,43E+00 |
315 |
3,15 |
1,44E+00 |
330 |
3,3 |
1,45E+00 |
345 |
3,45 |
1,44E+00 |
360 |
3,6 |
1,42E+00 |
375 |
3,75 |
1,40E+00 |
390 |
3,9 |
1,36E+00 |
405 |
4,05 |
1,33E+00 |
420 |
4,2 |
1,29E+00 |
435 |
4,35 |
1,24E+00 |
450 |
4,5 |
1,20E+00 |
465 |
4,65 |
1,15E+00 |
480 |
4,8 |
1,10E+00 |
495 |
4,95 |
1,05E+00 |
510 |
5,1 |
1,01E+00 |
525 |
5,25 |
9,70E-01 |
540 |
5,4 |
9,33E-01 |
555 |
5,55 |
9,00E-01 |
570 |
5,7 |
8,71E-01 |
585 |
5,85 |
8,47E-01 |
600 |
6 |
8,28E-01 |
615 |
6,15 |
8,14E-01 |
630 |
6,3 |
8,06E-01 |
645 |
6,45 |
8,02E-01 |
660 |
6,6 |
8,02E-01 |
675 |
6,75 |
8,07E-01 |
690 |
6,9 |
8,15E-01 |
705 |
7,05 |
8,27E-01 |
720 |
7,2 |
8,42E-01 |
735 |
7,35 |
8,59E-01 |
750 |
7,5 |
8,78E-01 |
765 |
7,65 |
8,98E-01 |
780 |
7,8 |
9,19E-01 |
795 |
7,95 |
9,40E-01 |
810 |
8,1 |
9,61E-01 |
825 |
8,25 |
9,81E-01 |
840 |
8,4 |
1,00E+00 |
855 |
8,55 |
1,02E+00 |
870 |
8,7 |
1,03E+00 |
885 |
8,85 |
1,05E+00 |
900 |
9 |
1,06E+00 |
915 |
9,15 |
1,07E+00 |
930 |
9,3 |
1,08E+00 |
945 |
9,45 |
1,08E+00 |
960 |
9,6 |
1,09E+00 |
975 |
9,75 |
1,09E+00 |
990 |
9,9 |
1,09E+00 |
1005 |
10,05 |
1,09E+00 |
1020 |
10,2 |
1,08E+00 |
1035 |
10,35 |
1,08E+00 |
1050 |
10,5 |
1,07E+00 |
1065 |
10,65 |
1,06E+00 |
1080 |
10,8 |
1,05E+00 |
1095 |
10,95 |
1,04E+00 |
1110 |
11,1 |
1,03E+00 |
1125 |
11,25 |
1,02E+00 |
1140 |
11,4 |
1,01E+00 |
1155 |
11,55 |
1,01E+00 |
1170 |
11,7 |
9,97E-01 |
1185 |
11,85 |
9,90E-01 |
1230 |
12,3 |
9,71E-01 |
1245 |
12,45 |
9,67E-01 |
1260 |
12,6 |
9,64E-01 |
1275 |
12,75 |
9,62E-01 |
1290 |
12,9 |
9,61E-01 |
1305 |
13,05 |
9,61E-01 |
1320 |
13,2 |
9,61E-01 |
1335 |
13,35 |
9,63E-01 |
1350 |
13,5 |
9,65E-01 |
1365 |
13,65 |
9,67E-01 |
1380 |
13,8 |
9,71E-01 |
1395 |
13,95 |
9,74E-01 |
1410 |
14,1 |
9,78E-01 |
1425 |
14,25 |
9,82E-01 |
1440 |
14,4 |
9,86E-01 |
1455 |
14,55 |
9,91E-01 |
1470 |
14,7 |
9,95E-01 |
1485 |
14,85 |
9,99E-01 |
1500 |
15 |
1,00E+00 |
1515 |
15,15 |
1,01E+00 |
1530 |
15,3 |
1,01E+00 |
1545 |
15,45 |
1,01E+00 |
1560 |
15,6 |
1,01E+00 |
1575 |
15,75 |
1,02E+00 |
1590 |
15,9 |
1,02E+00 |
1605 |
16,05 |
1,02E+00 |
1620 |
16,2 |
1,02E+00 |
1635 |
16,35 |
1,02E+00 |
1650 |
16,5 |
1,02E+00 |
1665 |
16,65 |
1,02E+00 |
1680 |
16,8 |
1,02E+00 |
1695 |
16,95 |
1,01E+00 |
1710 |
17,1 |
1,01E+00 |
1725 |
17,25 |
1,01E+00 |
1740 |
17,4 |
1,01E+00 |
1755 |
17,55 |
1,01E+00 |
1770 |
17,7 |
1,01E+00 |
1785 |
17,85 |
1,00E+00 |
1800 |
18 |
1,00E+00 |
1815 |
18,15 |
1,00E+00 |
1830 |
18,3 |
9,99E-01 |
1845 |
18,45 |
9,97E-01 |
1860 |
18,6 |
9,96E-01 |
1875 |
18,75 |
9,95E-01 |
1890 |
18,9 |
9,94E-01 |
1905 |
19,05 |
9,93E-01 |
1920 |
19,2 |
9,93E-01 |
1935 |
19,35 |
9,92E-01 |
1950 |
19,5 |
9,92E-01 |
1965 |
19,65 |
9,92E-01 |
1980 |
19,8 |
9,92E-01 |
1995 |
19,95 |
9,93E-01 |
2010 |
20,1 |
9,93E-01 |
2025 |
20,25 |
9,94E-01 |
2040 |
20,4 |
9,95E-01 |
2055 |
20,55 |
9,95E-01 |
2070 |
20,7 |
9,96E-01 |
2085 |
20,85 |
9,97E-01 |
2100 |
21 |
9,98E-01 |
2115 |
21,15 |
9,99E-01 |
2130 |
21,3 |
9,99E-01 |
2145 |
21,45 |
1,00E+00 |
2160 |
21,6 |
1,00E+00 |
2175 |
21,75 |
1,00E+00 |
2190 |
21,9 |
1,00E+00 |
2205 |
22,05 |
1,00E+00 |
2220 |
22,2 |
1,00E+00 |
2235 |
22,35 |
1,00E+00 |
2250 |
22,5 |
1,00E+00 |
2265 |
22,65 |
1,00E+00 |
2280 |
22,8 |
1,00E+00 |
2295 |
22,95 |
1,00E+00 |
2310 |
23,1 |
1,00E+00 |
2325 |
23,25 |
1,00E+00 |
2340 |
23,4 |
1,00E+00 |
2355 |
23,55 |
1,00E+00 |
2370 |
23,7 |
1,00E+00 |
2385 |
23,85 |
1,00E+00 |
2400 |
24 |
1,00E+00 |
2415 |
24,15 |
1,00E+00 |
2430 |
24,3 |
1,00E+00 |
2445 |
24,45 |
1,00E+00 |
2460 |
24,6 |
1,00E+00 |
2475 |
24,75 |
1,00E+00 |
2490 |
24,9 |
1,00E+00 |