Содержание

Задание на типовой расчёт…………………………………………………...……..2

Определение передаточной функции приведённой непрерывной части разомкнутой ИСАУ………………………………………………………………….3

Нахождение дискретной передаточной функции разомкнутой системы ……….4

Построение годографа разомкнутой ИСАУ ....……………………………………5

Оценка устойчивости замкнутой импульсной САУ и нахождение предельного коэффициента усиления ..........................…………………………………………..8

Построение переходного процесса для замкнутой импульсной САУ ..………....9

Определение ошибок замкнутой импульсной САУ ............………………….....10

Задание на расчет.

1. Преобразовать исходную структурную схему к типовому виду; определить не­прерывную передаточную функцию приведенной непрерывной части разомкнутой импульсной системы ;

2. По найти дискретную передаточную функцию разомкнутой импульсной системы ;

3. Построить годограф разомкнутой импульсной САУ:

   1. По выражению ;

   2. По годографу

4. Оценить устойчивость замкнутой импульсной САУ и найти предельный коэффициент усиления:

   1. По критерию Найквиста;

   2. По критерию Гурвица;

   3. По корням характеристического уравнения

5. Построить переходной процесс для замкнутой импульсной САУ.

6. Определить статическую и кинетическую ошибки замкнутой импульсной САУ.

7. Провести сравнение расчетных результатов с данными, полученными на основе пакета прикладных программ.

1. Преобразовать исходную структурную схему к типовому виду; определить не­прерывную передаточную функцию приведенной непрерывной части разомкнутой импульсной системы .

Исходная структурная схема импульсной САУ выглядит следующим образом:

Схема замещения импульсного элемента:

Исходные данные:

, ,

=7, =10, =20, =2, =0.01, τ=0

Преобразуем исходную схему к типовому виду

Запишем выражение для непрерывной передаточной функции разомкнутой системы:

Передаточная функция формирующего фильтра выглядит следующим образом:

Получим выражение для передаточной функции приведённой непрерывной части:

, где

, ,

2. По найти дискретную передаточную функцию разомкнутой импульсной системы

Применяя дискретное преобразование Лапласа к последнему выражению, получим передаточную функцию разомкнутой импульсной системы:

,

Обозначим

,

и запишем искомую передаточную функцию в виде

, , , ,

3. Построить годограф разомкнутой импульсной САУ

а). По выражению ;

Используя формулу Эйлера , запишем выражение для

Выделив мнимую и действительную части в полученном выражении, осуществляем построение годографа:

Афх для по точной формуле

Значения модуля комплексного коэффициента усиления для различных значений частоты представлены в таблице 1.

б). По годографу

Построение годографа осуществляется согласно выражению

,

которое в приближении принимает следующий вид:

Здесь