1.1, 1.2 Исследование и построение зависимостей времени регулирования и перерегулирования от постоянной времени дифференцирующего и интегрирующего звеньев регулятора (Tд) при различных значениях коэффициента усиления пропорциональной части регулятора (Kp) и определение оптимальных значений параметров регулятора.
Регулирование от постоянной времени дифф. Звена Тд:
K=4 |
|
|
|
K=4.1 |
|
|
|
K=5.5 |
|
|
Tд |
Трег |
S,% |
|
Tд |
Трег |
S,% |
|
Tд |
Трег |
S,% |
12 |
28.3 |
16.8 |
|
13 |
19.4 |
7.1 |
|
18 |
19.3 |
4.1 |
13 |
19.4 |
5.8 |
|
14 |
18.7 |
3.86 |
|
19 |
15.5 |
3.1 |
14 |
26.4 |
3.6 |
|
15 |
25.8 |
3.05 |
|
20 |
14.6 |
2.1 |
15 |
26.3 |
2.8 |
|
16 |
25.6 |
2.2 |
|
21 |
12.4 |
1.1 |
16 |
26.1 |
2.1 |
|
17 |
25.3 |
2.1 |
|
22 |
17.3 |
1.34 |
17 |
25.9 |
2.16 |
|
18 |
24.8 |
2.05 |
|
|
|
|
18 |
33.9 |
2.13 |
|
19 |
33.8 |
2.11 |
|
|
|
|
Перерегулирование от постоянной времени дифф. Звена Тд:
K=4 |
|
|
|
K=5 |
|
|
Tд |
Трег |
S,% |
|
Tд |
Трег |
S,% |
12 |
23,6 |
11,17 |
|
12 |
32,8 |
23,8 |
13 |
18,5 |
6,14 |
|
13 |
27,5 |
18,5 |
14 |
17,3 |
2,3 |
|
14 |
25,9 |
13,6 |
15 |
14,2 |
1,9 |
|
15 |
21,6 |
8,9 |
16 |
14,2 |
0,3 |
|
16 |
20,9 |
4,6 |
17 |
14,3 |
0,07 |
|
17 |
20,1 |
2,9 |
18 |
19,7 |
0,003 |
|
18 |
19,6 |
1,9 |
19 |
19,9 |
9,8е-7 |
|
19 |
19,1 |
0,89 |
|
|
|
|
20 |
18,9 |
0,31 |
|
|
|
|
21 |
18,7 |
0,07 |
|
|
|
|
22 |
18,6 |
0,01 |
|
|
|
|
23 |
18,6 |
0,0003 |
