- •4,Ошибка воспроизведения.
- •5. Основные принципы управления. Разомкнутые системы. Управление с внутренней моделью.
- •6. Селективная инвариантность до при гармоническом задающем воздействии.
- •Вопрос 7. Описание звеньев сау. Уравнение звена в изображениях и передаточная функция.
- •Операторная (символическая) форма записи уравнения элемента
- •8 Чувствительность систем управления к изменению параметров
- •10. Понятие об инвариантных системах
- •12.Понятие о качестве сау. Точность работы сау в установившемся режиме.
- •1. Понятие о качестве системы
- •2. Точность работы сау в установившемся режиме.
- •13 Передаточные функции сау с прямой и обратой связью
- •14. Логарифмические частотные характеристики основных сомножителей передаточной функции
- •15. Реакция линейной замкнутой системы на внешние воздействия. Ду замкнутой системы. Пример
- •16. Вычисление коэффициентов ошибок с помощью передаточной функции по ошибке. Пример.
- •Вопрос17. Стандартная форма представления передаточной функции разомкнутой системы.
- •20. Функция чувствительности и дополнительная функция чувствительности. Интуитивные требования к выбору управляющего устройства.
- •21. Корневые методы оценки качества переходного процесса. Оценка быстродействия.
- •22. Математическая модель двигателя постоянного тока
- •23 Понятие об устойчивости сау
- •24. Селективная абсолютная инвариантность к задающему воздействию в системах с единичной обратной связью. Принцип внутренней модели.
- •25. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица.
- •26. Правила преобразования структурных схем.
- •27. Относительная устойчивость.
- •30( Как62). Фомирование частотных характеристик замкнутой системы. Ограничения на дополн. Ф-ю чувств. Смешанн чувствит.
- •32. Коррекция системы с опережением по фазе(реальный пд-регулятор)
- •34. Коррекция с помощью ку с отставанием по фазе
- •35. Уравнение звена в символической форме.
- •36. Понятие о корневом годографе.
- •Вопрос 37. Описание элементов сау. Линеаризация.
- •38 Понятие о коэффициентах ошибок
- •Вычисление коэффициентов ошибок с помощью пф по ошибке
- •39. Передаточные функции системы с единичной обратной связью.
- •40. Критерий Найквиста для случая устойчивой разомкнутой системы. Критический коэффициент усиления.
- •41. Критерий Найквиста для случая неустойчивой разомкнутой системы.
- •42. Линеаризация математической модели бака с жидкостью.
- •43 Понятие о коэффициентах ошибок
- •Коэффициенты ошибок статических и астатических систем.
- •44.(Вкл в себя72) Количественная оценка неопределенностей модели объекта
- •45. Типовые динамические звенья и их характеристики. Интегрирующее звено. Дифференцирующие и форсирующие звенья.
- •46. Критерий Найквиста для случая нейтрально-устойчивой разомкнутой системы.
- •Вопрос 47. Афх разомкнутой системы и ее предельные значения.
- •1) Замкнутая система неустойчива
- •50. Обеспечение астатизма по возмущающему воздействию.
- •2) Уравнение звена в изображениях. Передаточная функция звена (пф)
- •53 Минимально-фазовые звенья
- •54. Введение связей по возмущению
- •55. Построение лчх разомкнутой системы. Правила построения лачх. Пример.
- •56. Частотные методы оценки качества переходного процесса.
- •Вопрос 57. Ошибка по возмущению.
- •58 Робастное качество.
- •59.Задача слежения и регулирования. Возмущения и ограничения.
- •60. Критерий Михайлова.
- •61. Показатели качества работы сау в переходном процессе при ступенчатом воздействии
- •62. Формирование частотных характеристик замкнутой системы
- •64, Параметрический синтез сау по методу лчх
- •65. Понятие о синтезе системы. Требования к проектируемой системе.
- •66. Методы робастного управления
- •67. Устойчивость по входу.
- •71.Внутренняя устойчивость замкнутой системы.
- •72. (Из44) Аддитивная и мультикативная неопределенности.Представление неопределенности в частотной (комплексной) области.
72. (Из44) Аддитивная и мультикативная неопределенности.Представление неопределенности в частотной (комплексной) области.
Лучший путь: представить мультипликативную неопределенность в частотной области. Рассмотрим, как это можно сделать на примере. Пусть дана ПФ объекта
с параметрическими неопределенностями. Изменяя параметры в заданных пределах для серии значений частоты на плоскости АФХ , мы получим множество точек , соответствующих различным (сочетаниям) наборам параметров из области определения, и найдем границы районов неопределенности для каждого множества точек (рис. 2).
З атем для каждого значения (рис. 3) выбираем точку, соответствующую «типичному» значению (на рис. обозначена +), которое принимаем за
номинальное значение множества П, после чего находим радиус rA( ) окружности с центром в точке , которая охватывает с максимальной близостью район неопределенности, и принимаем за границу мультипликативной неопределенности
rM( )= rA( )/| |.
На рис. 3 показана аппроксимация с помощью окружности (сплошная линия) исходного района неопределенности (пунктирная линия). Кривые соответствуют частоте = 0.2 на рис. 2.
Альтернативно можно ввести понятие аддитивной неопределенности, описываемой множеством
П: , (2) где произвольная устойчивая ПФ
, - граница аддитивной неопределенности. Аддитивная неопределенность может также быть представлена с помощью окружностей (рис. 4), т.е. rA( ), причем радиус rA( ) каждой окружности определяет максимальную границу аддитивной неопределенности для каждого значения частоты.
Мультипликативная неопределенность (1) эквивалентна аддитивной неопределенности (2) при
= / . (3)