Синтез корректирующих устройств сау

Для следящей системы (рис.3) осуществить выбор параметров корректирующего устройства на основании исходных данных, приве­денных в табл. 5, и технических требований к системе.

Исходные технические данные

В качестве исполнительного устройства в системе используется двигатель постоянного тока (Д) с независимым возбуждением.Его состояние времени Т и коэффициент усиления К . Якорь двигателя соединяется с выходной осью b через редуктор (РЕД) с коэффициен­том К =1/200. В качестве усиления мощности используется однокас­кадный электромашинный усилитель (ЭМУ) с постоянной времени Т и коэффициентом усиления К =3.

Усилительным устройством является полупроводниковый усили­тель (ЭУ).

Корректирующим устройством - КУ.

Измерителем рассогласования является сельсинный датчик (СД) с коэффициентом усиления К =1в/град.

Напряжение на выходе сельсинного датчика

U_c=К_c(a-b)=К_с ,

где a- угол поворота входной оси;

b - угол поворота выходной оси;

= a-b - рассогласование осей.

Р и c. 3

10

Таблица 5

Hомеp вари- анта	Т ,с	К 1/с*в	Т ,с	,угл.мин.	tp,c
1 2 3 4 5 6 7 8 9 0	0,05 0,04 0,20 0,10 0,20 0,04 0,05 0,04 0,10 0,20	15 20 10 15 20 10 15 10 20 15	0,010 0,010 0,010 0,010 0,010 0,020 0,020 0,020 0,020 0,020	10 10 10 10 10 12 12 12 12 12	1,0 0,8 0,4 0,5 0,3 1,0 1,0 0,8 0,4 0,6

Технические требования, предлагаемые к системе

1. Система должна обеспечить точное (без ошибок) согласова­ние осей при постоянном положении входной оси.

2. При равномерном вращении входной оси со скоростью =20град./с, рассогласование между осями не должно превосходить

угл. минут.

3. Система должна обладать удовлетворительным качеством ре­гулирования в переходных режимах, обеспечивая время регулирования порядка t_p,с и перерегулирования не более 30-40%.

4. В качестве корректирующего устройства целесообразно ис­пользовать RC-цепи.

Задания на контpольнyю pаботy № 2

1. Изобразить функциональную схему системы и описать ее ра­боту.

2. Записать передаточные функции элементов и численные зна­чения их параметров.

3. Составить структурную схему системы.

4. Исследовать устойчивость системы без корректирующего уст­ройства.

11

. Осуществить синтез желаемых ЛАХ на основе предъявляемых требований и условий простоты реализации корректирующего устройс­тва.

6. Определить ЛАХ корректирующего устройства и возможной схемы его реализации.

7. Определить основные показатели качества регулирования ме­тодом ната и Майера и методом моделирования на ПЭВМ (программа РЕНА).

Иcходные данные

Hомеp ваpианта выбиpаетcя из табл. 5 по поcледней цифpе yчебного шифpа.

Методические указания

1. Функциональная схема системы изображена на рис. 3.