Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Методические указания по курсовым работам / 0211738_34B3B_aslanov_g_k_metodichka_dlya_kursovogo_proekta_lokalnye_siste.doc
Скачиваний:
88
Добавлен:
23.02.2014
Размер:
1.35 Mб
Скачать

3.6. Моделирование следящей системы с непрерывным последовательным корректирующим звеном

Для того, чтобы убедиться, что коррекция системы проведена пра­вильно и скорректированная система имеет показатели качества пере­ходного процесса не хуже заданных, нужно провести моделирование. Рекомендуется моделировать скорректированную систему на ПЭВМ, используя, например, специализированный пакет программ “Copras”.

На рис. 13 приведена схема набора на Coprasе системы управления углом поворота вала обрабатывающего станка. Назначение блоков понятно из сравнения схемы набора и схемы структурной.

Рис.13. Схема набора на Coprasе системы управления углом поворота вала обрабатывающего станка.

На рис. 14 приведен переходной процесс системы после коррекции.

Рис.14. Переходной процесс системы после коррекции.

При наборе схемы установлены следующие значения параметров системы: Та4= Та7=0,67с, Тв4= Тв7 =1,43с, Т10=0,017с, К3= 0,01, К6=2000, К8=0,0096, К9= К10= К12= 1, К13=0,015.

Индексы при постоянных времени и коэффициентах передачи указывают на номер блока. Например, Т10 и К10это, соответственно, постоянная времени и коэффициент передачи блока 10 (АПЗ-1) на рисунке 13.

Анализ переходного процесса показывает, что система удовлетворяет заданным требованиям: перерегулирование - 15% (по заданию 15%), время регулирования 1,2 с (по заданию 2с), ошибка регулирования 0 (по заданию 1 %)

ЛИТЕРАТУРА

1. Батоврин А.А, Дашевский П.Г. и др. Цифровые следящие систе­мы судовой автоматики, Л. : Судостроение, 1972. 445 с.

2. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматичного регулирования. М.: Наука 1972. 766 с.

3. Под ред. Бесекерского В.А. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления. М. Наука, 1969.

4. С.А.Гинзбург, И.Я.Лехтман, В.С.Малов. Основы автоматики и телемеханики. М. Госэнергоиздат 1959.

5. Под ред. Нетушила А.В. Теория автоматического управления. М. Высшая школа, 1968.

6. Попков С.Л. Следящие системы. — M.: Высшая школа, 1963.

Тип сельсина

Номинальное напряжение, в

Частота в сети, Гц

Ток возбуждения,

А

Мощность возбуждения, Вт

Максимальное вторичное напряжение, В

Удельный статический момент, Нм/град

Момент трения, Нм

Максимальное количество приемников, подключаемых к датчику, и их тип

датчик

датчик

ДИ-150

-

110

500

0,3

3,3

47

-

-

4СС-150

-

СС-150

110

500

0,19

2,6

47

160

1,1

-

ДИ-404

-

110

50

0,42

13

49

-

-

3СС-404,402,404,405

-

СС-401

110

50

0,42

13

49

220

4

-

-

СС-402

110

50

0,38

13

49

220

4

-

-

СС-404

110

50

0,42

13

49

220

4

-

-

СС-405

110

50

0,13

7,5

51

-

-

-

СС-424

110

50

0,65

20

57

-

-

6СС-404, 402,404,405

ДИ-414

110

50

0,65

20

57

-

-

6СС-404, 402,404,405

ДИ-454

220

500

0,32

11

58

-

-

1СС-454

-

СС-500

110

50

0,45

13

57

950

10

-

-

ДС-500

110

50

0,38

16

57

950

10

-

ДИ-500

-

110

50

1

17

57

-

-

8СС-500,ДС-500,СС-501

ДИ-501

-

110

50

0,7

15

57

-

-

4СС-500, ДС-500, СС-501 или 8СС-401, 402, 404,405 или 2ЭД-501, 101

-

СС-501

110

50

0,45

13

55

1800

20

ДИ-511

-

110

50

1

18

57

-

-

16СС-401,402,404,405 или 8СС-500, 501,ДС-500 или ЭД-501,101

ДИ-512

-

110

50

1

18

57

-

-

Тоже, что и ДИ-511

ДИ-521

-

110

50

1,5

28

55

-

-

36СС-401,402,404,405 или

18СС-500,501,2ДС-500

НД-404

-

110

50

0,28

8

50

-

-

3НС-404

НД-414Б

-

110

50

0,5

12

150

-

-

-

НД-511

-

110

50

1

15

57

-

-

16НС-404,8НС-501

НД-521

-

110

50

1,3

22

57

-

-

24НС-404,12НС-501

-

НС-404

110

50

0,28

8

50

550

10

-

-

НС-501

110

50

0,75

15

55

2600

50

-

СГС-1

115

400

2,5

-

90

-

-

2СМС-1, 1СДС-1

СГСМ-1

115

400

0,185

3

58

-

-

2МСМ-1 и 1СДСМ-1

-

СМС-1

115

400

0,7

-

90

800

-

-

-

СМСМ-1

115

400

0,08

1,5

58

45

-

-

-

СС-454

220

500

0,315

11

58

160

8

-


Основные данные контактных сельсинов

Основные данные контактных сельсинов.

Тип

сельсина

Номинальное напряжение, В

Частота в сети, Гц

Ток возбуждения, А

Мощность возбуждения, Вт

Максимальное вторичное напряжение, В

Максимальный статический момент, Нм

Удельный статический моментНм/град

Момент трения, Нм

Скорость вращение, обеспечивающая синхронное следование, об/мин

Максимальное количество приемников, подключаемых к датчику, и их тип

датчик

приемник

БД-404А

-

110

50

0,4

11

49

-

-

15

500

3БС-404А, 1БС-405

12

БД-404Б

-

110

50

0,4

11

150

-

-

15

500

-

12

БД-500

-

127

50

0,5

20

55

-

-

20

500

2БС-500,

2ДСБС-509

БД-501А

-

110

50

1,2

25

55

-

-

35

500

16БС-404А,

8БС-501А, 2БС-405

27

БД-501Б

-

110

50

1,2

25

150

-

-

35

500

-

27

-

БС-404А

110

50

0,4

11

49

240

-

10

500

-

12,5

-

БС-404Б

110

50

0,4

11

150

210

4

10

500

-

12,5

-

БС-405

110

50

0,09

2

36

-

-

15

-

-

-

БС-500

127

50

0,5

20

55

800

17

18

500

-

-

БС-501А

110

50

1,2

25

55

1800

32

30

500

-

27

-

БС-501Б

110

50

1,2

25

150

1800

32

30

500

-

27

-

ДСБ-500

127

50

0,5

20

55

800

17

18

500

-


Основные данные дифференциальных сельсинов

Тип сельсина

Номинальное напряжение, в

Частота в сети, гц

Ток возбуждения, а

Мощность возбуждения, вт

Максимальное вторичное напряжение, в

Максимальный статический момент, Нм

Удельный статический момент, Нм/град

Момент трения, Нм

Скорость вращение, обеспечивающая синхронное следование, об/мин

датчик

приемник

ДИД-101

-

50

50

0,15

-

49

-

10

-

500

-

НЭД-101

50

50

-

-

-

300

9

6

500

-

НЭД-101Б

150

50

-

-

-

250

9

4

500

-

НЭД-501

57

50

-

-

-

2550

22

35

500

-

НЭД-501Б

150

50

-

-

-

1250

22

17

500

СДС-1

-

90

400

1,3

-

90

-

-

-

300

СДСМ-1

-

58

400

0,26

3,3

58

-

-

-

500

-

ЭД-101

57

50

0,32

6,5

38

160

9

2

500

-

ЭД-501

57

50

0,55

8,5

50

1250

-

17

-

ДИД-505

-

57

50

0,3

2,5

68

-

50

-

500

Таблица П. 1 Двигатели постоянного тока двигательного режима типа ПН, 220 В,

защищенные, с регулированием скорости вращения до 1:2

Тип

Рн,

кВт

nн

об/мин

Iян, А

Число активных

проводников якоря N

Число параллельных ветвей якоря 2а

Число полюсов 2р

Сопротивление

Витков

за полюс

Номинальный ток паралл.обмотки iн, А

Номинальный поток паралл.обмотки

Ф10-2, Вб

Момнт инерции якоря J, кгм2

Якорь+

доб.

полюсы

rя+rДП

Ом

Стабилиз. обмотка

rя+rДП

Ом

Паралл.

обмотка

Rпар

Ом

Сабилилиз. обмотка пос

Параллелн. обмотка пар

ПH-45

6,6

4,4

2,5

2200-2400 1500-2100 1000-1950

35,0

23,6

14,1

522

812

1218

2

2

2

4

4

4

0,26 0,6

1,37

0,043 0,043 0,11

298

298

372

9

9

12

2300

2300

2400

0,6

0,6

0,48

0,54

0,5

0,48

0,07

ПH-68

10

6,5 3,7

2250-2400 1550-2000 1000-1750

52,2 35,0 21,0

496 744 1116

2

2

2

4

4

4

0,17 0,364 0,89

0,012

0,012

0,5

188

250

250

6

6

11

1900 2200 2200

0,95 0,71 0,71

0,56

0,52

0,52

0,125

ПH-85

9

5,6

1500-2000

1000-1750

48,0 30,0

496

744

2

2

4

4

0,22 0,48

0,02

0,04

228

228

6

8

1750 1750

0,78

0,78

0,83

0,81

0,16

ПH-100

21 13,5 8,5

1560-2000 1090-1900

780-1500

81,5

55,0 34,0

556 834 1112

2

2

2

4

4

4

0,143 0,33 0,62

0,004 0,009 0,013

96

136

136

4

6

6

1500 1800 1800

1,8

1,3

1,3

0,71

0,66

0,7

0,4

ПH-145

15 10 5,8

1500-1900 1050-1800 780-1500

110

73,0 46,5

420 556

834

2

2

2

4

4

4

0,09 0,12 0,36

0,004 0,006

0,014

150

 150 

166

4

4

8

1700

1700 1700

1,2

1,2

1,1

0,97 1,05 0,93

0,5

ПH-205

33,5

20,5

14

1580-1900

970-1700

750-1500

174

110 76

350 

556

 700

2

2

2

4

4

4

0,054 0,08 0,22

0,002 0,006

0,010

92

92

92

3

6

8

1500 1500 1500

1,9

1,9 1,9

1,12 1,14 1,15

1,0

ПH-209

46,5 29 19

1500-1800 1000-1600

750-1300

238 

151

 102

278 396

524

2

2

2

4

4

4

0,035 0,70 0,122

0,002 0,002 0,007

59

57

86

3

3

6

1250 1250 1400

3,0

3,1

2,1

1,5

1,55 1,56

1,2

Примечание . Сопротивления даны при температуре 15°С

Таблица П.2 Двигатели постоянного тока двигательного режима типа ПН, 220 В, защищенные, с регулированием скорости вращения до 1:3 и 1:4

Тип

Рн,

кВт

nн

об/мин

Iян, А

Число активных

проводников якоря N

Число параллельных ветвей якоря 2а

Число полюсов 2р

Сопротивление

Витков

за полюс

Номинальный ток паралл.обмотки iн, А

Номинальный поток паралл.обмотки

Ф10-2, Вб

Момнт инерции якоря J, кгм2

Якорь+

доб.

полюсы

rя+rДП

Ом

Стабилиз. обмотка

rя+rДП

Ом

Паралл.

обмотка

Rпар

Ом

Сабилилиз. обмотка пос

Параллелн. обмотка пар

ПН-28,5

ПН-45

ПН-68

ПН-85

ПН-100

ПН-145

ПН-205

ПН-290

ПH-400

ПН-550

IIH-750

ПН-1 000

ПН-1320

ПH-1750

ПН-28,5

ПН-85

ПH-205

ПH-290

ПIH-400

ПН-550

ПH-1000

ПH-1750

0,74

1,2

,45

2,3

2,7

4,2

6,5

9,5

14,5

18.5

17.5

24.0

29,0

33,0

0,44

1,25

4,5

5,5

9,0

12,0

14,5

19,0

700-2100

700-2100

700-2100

700-2100

600-1800

600-1800

550-1650

550-1650

500-1500

500-1500

400-1200

400-1200

400-1200

400-1200

530-2120

500-2000

450-1800

400-1600

400-1600

400-1600

300-1200

300-1200

4,7/5,2

7,1/7,7

8,5/9,2

13,7/15,5

17/20,1

24/27

37,5/43

53/57,5

78/83

93/103

94/105

126/138

153/170

172/186

3,0/3,7

7,5/7,9

27/34,8

32/39

49/55,5

65/72

77/90

102/120

2668

1740

1798

1054

1470

1112

1112

786

684

564

668

498

462

578

3480

1488

1320

1176

820

684

668

494

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

2

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

4

6,20

3,07

2,49

1.24

1,94

1,71

0,58

0,35

0,23

0,18

0,19

0,12

0,085

0,062

10,79

2,35

0,92

0,1

0,33

0,26

0,214

0,083

0,18

0,141

0,182

0,0721

0,0029

0,0073

0,0036

0,0069

0,005

0,00292

0,00464

0,00308

0,00214

0,00122

0,251

0,145

0,0096

0,0069

0,005

0,00292

0,00309

0,00456

452

340

312

246

175

162

120

96,4

77,2

65,2

75,6

63

39,2

33,4

492

246

95,2

114

77,2

65,2

63

33,4

20

15

20

13

3

4

6

5

6

4

5

4

4

3

24

16

2700 2150

2300

1800

2000

1800

1800

1500

1470

1250

1600

1400

1200

1050

3000

1800

1500

1550

1470

1250

1400

1050

0,39

0,52

0,57

0,72

1,00

1,10

1,48

1,84

2,3

2,7

2,3

2,8

4,5

5,3

0,36

0,72

1,85

1,60

2,3

2,7

2,8

5,3

0,3

0,47

0,48

0,81

0,6£ 0,92

1,02

1,5

1,80

2,40

2,50

3,3

3,5

4,8

0,31

0,88

1,1

1,28

1,80

2,4

3,3

4,8

0,0575

0,07

0,125

0.16

0,4

0,5

0,95

1,15

2,25

2,68

5,85

6,74

13,1

14,3

0,0575

0,16

0,95

1,15

2,25

2,68

6,72

14,3

Примечание: 1. Сопротивления даны при температуре 15°С

Таблица П.З Вспомогательная таблица для выбора двухфазных асинхронных двигателей типов АДП и ДИД

Рс,

Вт

Jред гсм2

Тип

ДИД-0,5

ДИД-1

ДИД-2

ДИД-3

ДИД-5

АДП-123

АДП-123Б

АДП-123А

АДП-262

f, Гц

400

400

400

400

400

400

400

500

50

Рн, Вт

0,3

1

2

3

5

4,1

8,9

27,8

9,5

п об/мин

9700

9700

10800

5800

4850

4000

6000

6000

1850

0,1

0,05

0,90

2,6

0,2

0,05

0,73

2,4

4,8

0,3

0,05

0,54

2,2

4,7

21

0,5

0,05

1,9

4,4

20,5

12,5

23,4

0,10

1,0

2,4

12,2

10,7

16,9

1,0

0.05

1,0

3,75

18,5

11,8

21,2

18,8

198

0,10

0,55

2,0

11,1

10,1

15,3

13,6

162

1.5

0, 05

3,1

16,5

11,1

19,0

17,8

192

0,10

1,7

10,0

9,6

13,7

12,9

157

0,15

1,15

7,1

8,4

10,7

10,5

132

2,0

0,05

2,4

15,0

10,5

16,7

16,8

186

0,10

1,3

8,9

9,0

12,1

12,2 .

152

0,15

0,9

6,35

7,9

9,45

9,5

128

3,0

0,05

11,0

9,15

12,3

14,8

174

0,10

6,65

7,9

8,85

10,7

142

0,15

4,75

6,9

6,9

8,35

120

4,0

0, 05

7,85

7,75

12,8

161

0, 10

6,75

5,65

9,25

131

0,15

5,9

4,4

7,25

III

5,0

0, 05

6,55

10,8

150

0,10

5,6

7,8

122

0, 15

4,9

6,1

103

6,0

0.05

8,85

137

0,10

6,4

27,6

112

0,15

5,0

23,5

94,5

0,20

20,5

81,5

7,0

0,05

6,9

125

0,10

4,95

26,7

102

0,15

3,9

22,8

85,5

0.20

19,8

74

8,0

0,05

4,8

112

0,10

3,45

25,8

91

0,15

2,7

22,0

77

0,20

19,2

66,5

Таблица П.З Вспомогательная таблица для выбора двухфазных асинхронных двигателей типов АДП и ДИД

Рс,

Вт

Jред гсм2

Тип

АДП-263А

АДП-363А

АДП-563А

АДП-262

АДП-362

500

500

500

500

50

50

46,4

27,8

46,4

62

9,5

19

6000

6000

6000

6000

1850

1950

10

0, 1

24

18,3

12,7

71,5

118

0,15

20,5

16,8

12,3

60

107

0,2

17,9

15,6

11,8

52

98

12

0,1

22,2

17,4

12,3

108

0,15

19

16,1

11,8

98

0,2

16,5

14,9

11,4

90

14

0,1

20,5

16,5

11,9

98

0,15

17,5

15,3

11,5

89

0,2

15,2

14,2

11,1

81,5

16

0,1

18,7

15,7

11,5

88,5

0,15

15,9

14,5

11,1

80,5

0,2

13,9

13,4

10,7

73,5

18

0,1

16,9

14,8

11,1

78,5

0,15

14,4

13,7

10,7

71

0,2

12,5

12,7

10,3

65

20

0,1

15,2

14

10,7

68,5

0,15,

12,9

12,9,

10,3

62

0,2

11,2

12

30

57

25

0,1

10,7

11,8

9,7

0,15

9,2

10,9

9,4

0,2

7,9

10,1

9,0

0,5 .

7,1

7,4

30

0,1

9,7

8,7

0,15

8,9

8,4

0,2

8,3

8,1

0,5

5,8

6,7

35

0,1

7,5

7,7

0,15

6,9

7,5

0, 2

6,4

7,2

0,5

4,5

5,9

40

0,1

4,9

6,5

0,15

4,6

6,3

0,2

3,2

5,2

0,5

2,1

4,0

Таблица П.5 Технические данные асинхронных двухфазных двигателей типа ДИД с полым ротором

Параметры

Типоразмеры

0,5

1

2

3

5

Напряжение сети Uс В

36

36

36

36

36

Частота сети f Гц

400

400

400

400

400

Скорость вращения номинальная пн, об/мин

9700

9700

10800

5800

4850

Полезная мощноаь/я Вт

0.3

1

2

3

5

Вращающий момент Мн Н.м

3

10

18

50

100

Пусковой момент Мп Н.м

б

16

34

100

200

Момент инерции ротора

Jдв, гсм2

4.5*10-4

7*10-4

9*10-4

2,4*10-3

0,025

п = Мп / MH

2,0

1,6

1,9

2,0

2,0

Р=пРп Вт

0,6

1,6

3,8

6,0

10,0

Таблица П.6 Технические данные электродвигателей серии МИ

Тип двигателя

Рн, кВт

nн об/мин

Uн, B

Iян, А

Rя, Ом

М, Нм

Jдв кгм2

Вес Кг

Вспомога-

тельный

коэффициент

bм Н

С.w

град х сек

МИ-11

0,12

0,1

0,12

0,1

3000

2003

3000

2000

60

110

2,86

2,27

1,43

1,22

0,46

0,94

1,48

3,0

0,39

0,49

0,39

0,49

1,53*10-4

1,3

204

324

204

324

520

274

520

274

МИ-12

0,2

0,12

0,2

0,12

3000

2000

3000

2000

60

110

4,57

2.72

2,46

1,46

0,23

0,52

0,765

1,74

0,65

0,585

0,65

0,585

2,04*10-4

1,5

424

343

424

343

414

308

414

308

МИ-21

0.25

0.2

0.25

0,2

3000

2000

3000

2000

60

110

5,6

4,3

3,05

2,33

0,284

0,645

0.945

2,2

0,81

0,97

0,81

0,97

3,57*10-4

2,1

376

540

376

540

580

388

580

388

МИ-22

0,37 0,25 0,12 0,37 0,25 0,12

3000 2000 1000 3000 2000 1000

60

110

8,2

5,5

4,4

2,6

2,9

1,4

0,195 0,36 1,44 0,546 1.29 4,59

1,2

1,22

1,17

1,2

1,22

1,17

4,08* 10-4

2,4

722

744

685

722

747

685

448

288

155

448

288

158

МИ-31

0,45 0,37 0,.2 0,45 0.37 0.2

3000 2000 1000 3000 2000 1000

60

110

10,3 8,2 4,4 5,6 4,4 2,4

0,118

0345 0,757 2,5

1,45

1,8

1,95

1,45

1,8

1,95

9,18*10-4

3,4

470

722

850

470

722

850

836

448

206

836

448

206

МИ-32

0,76 0,45 0.37 0,76 0,45 0.37

2500 1500 1000 2500 1500 1000

110

220

8,2

5,0

4,2

4,1

2,5

2,1

0,237 0,605 1,46 0,85 2.38 5,27

2,96

2,92

3,6

2,96

2,92

3,6

13,5*10-4

3,8

133

129

196

133

129

196

808

308

164

808

308

164

МИ42

3.2 1,6 1,1 3,2 1,6 1,1

2500 1500 1000 2500 1500 1000

110

220

19,2 13,0 9,0 95 6,4 45

0,147 0,42

0,58 1,7 3.32

6,25

7,15

7,4

6,25

7,35

7,4

408* 10-4

9,0

196

256

275

196

256

275

718

376

246

718

376

246

МИ-51

5,0 3.2 1.6

2500 1500 1000

220

27,2 17,1 8,7

19,4

20,8

15,6

127* 10-4

18,2

607

697

392

720

403

358

МИ-52

7,0

4,5 25

2500 1500 1000

220

37,0 24,0 13,1

0,.65 0,162 0323

27,2

29,2

24,3

153* 10-4

20,7

990

1340

790

620

346

277

13

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.