- •Введение
- •1.3 Технические требования
- •2.2 Выбор усилителя
- •2.3 Выбор контактора
- •2.4 Выбор электродвигателя
- •2.5 Выбор редуктора
- •2.9 Выбор нагревательного элемента
- •4. Построение лачх системы и её анализ
- •5 Построение желаемой лачх системы, лачх корректирующего устройства
- •6.2 Расчет дискретного корректирующего устройства
- •Уитс.Ххх ххх.Хх4 пз
6.2 Расчет дискретного корректирующего устройства
Одним из методов коррекции стало применение программных корректирующих устройств на МП, применение которых позволяет варьировать параметры в широких пределах и быстро их изменять без изменения технического исполнения системы.
Дискретная коррекция заключается в составлении программы коррекции на том языке, на котором работает микропроцессор.
Для того, чтобы составить программу коррекции необходимо получить характеристическое уравнение в реальном масштабе времени.
После замены в формуле (69) , , передаточная функция корректирующего устройства примет вид:
(74)
Найдем разностное уравнение в реальном масштабе времени: для этого числитель и знаменатель выражения умножим на z-1; в числителе z заменим на У, а в знаменателе z заменим на Х; затем из полученного числителя вычесть знаменатель. В результате проделанных действий получили:
. (75)
По уравнению реализуем программу коррекции на языке Ассемблер:
X – входной сигнал
Y – выходной сигнал
A1 EQU 26200; задаем постоянные коэффициенты
А2 EQU 26179; задаем постоянные коэффициенты
A3 EQU 1000; задаем постоянные коэффициенты
А4 EQU -1000; задаем постоянные коэффициенты
X0 DB 0; выделение места под Х(k)
X1 DB 0; выделение места под X(k-l)
Y0 DB 0; выделение места под Y(k)
Y1 DB 0; выделение места под Y(k-1)
i port EQU 11h; номер порта для чтения
o port EQU 12h; номер порта для записи
start: метка начала цикла коррекции
in al, i port; читаем из порта данные
MOV X0,al;
MUL a1,A1; вычисление слагаемого А1∙X(k)
MOV b1,a1; сохранение результата в b1
MOV a1,X1;
MUL a1,A2; вычисление слагаемого А2∙X(k-1)
SUB b1,a1; вычисление слагаемого 26200∙X(k) -26179∙X(k-1), результат в регистре b1
MOV a1,Y0;
MUL a1,A3; вычисление слагаемого А3∙Y(k)
SUB b1, a1; вычисление слагаемого 26200∙X(k) -26179∙X(k-1) -1000∙Y(k), результат в регистре b1
MOV a1,Y1;
MUL a1,A4; вычисление слагаемого А4∙Y(k-1)
ADD b1, a1; вычисление значения всего выражения 26200∙X(k)-26179∙X(k-1) -
-1000∙Y(k) + 1000∙Y(k-1), результат в регистре b1
MOV Y1,Y0; сохранение значений для следующего такта
MOV Y0,b1; сохранение значений для следующего такта
MOV X1,X0; сохранение значений для следующего такта
MOV X0,a1; сохранение значений для следующего такта
out о port,b1; вывод управляющего сигнала из b1
JMP start; замыкание цикла.
1
Рисунок 10 – Блок схема программы коррекции системы
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В данной курсовой работе была спроектирована и разработана система автоматического управления приготовления асфальтового покрытия. Были выбраны необходимые элементы системы, посчитаны их передаточные функции.
В ходе анализа системы был построен переходный процесс и амплитудо-частотные характеристики системы, определены прямые и косвенные показатели качества, а также определение устойчивости системы по критериям Гурвица и Шур-Кона. По обоим критериям система устойчива, но показатель качества не соответствовали техническому заданию, следовательно, система нуждалась в коррекции.
При производстве коррекции был рассчитаны аналоговое корректирующее устройство, а также написана программа на языке Assembler для дискретного корректирующего устройства. Проверка показала, что все расчеты относительно корректирующих устройств для данной системы верны и корректирующее устройство, установленное после микропроцессора, рассчитано верно.
В данном случае, предпочтительнее аналоговое устройство, поскольку более важным критерием является качество регулирования, а также полученное КУ имеет низкую стоимость.
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
-
Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: учебное пособие для вузов.–Л.: Энергоиздат. Ленинградское отделение,1982.–392 с.
-
Ключев В.И. Теория электропривода: учебник для вузов.–М.: Энергоатомиздат,1985.–560 с.
-
Конвейеры: Справочник /Р.А. Волков, А.Н. Гнутов, В.К. Дьячков и др. Под общ. Ред. Ю.А. Пертена/.–Л.: Машиностроение, 1984.–367 с.
-
Пертен Ю.А. Крутонаклонные конвейеры.–Л.: Машиностроение, 1977.–216 с.
-
Зимин Е.Н. и др. Электрооборудование промышленных предприятий и установок /Под ред. В.И. Преображенского и И.И. Чувашова: Учебник для техникумов.–2-е изд., перераб. и доп.–М.: Энергоиздат,1981.–552 с.
-
Каталог 01.40.22.-81 Двигатели асинхронные единой серии 4А мощностью от 0,06…400 кВт. Информэлектро,1983.
-
Силовые IGBT модули. Материалы по применению.–М.: ДоДэка,1997.–ISBN-5-87835-020-3.
-
Power-Semiconductors Power Modules IGBT 2 Generetion Data Book 05.96. Published by Siemens AG.
-
Инструкция по эксплуатации асфальтосмесительной установки АС-158 АО "Кредмаш".