КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
по дисциплине локальные системы управления
на тему
Синтез САУ приготовления асфальтового покрытия
Выполнил ст.гр. УИТ-51 Багдасаров П. Ю.
Функциональная схема
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
СМ |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
МК |
|
|
ОУ |
|
|
|
К |
|
ДВ |
|
|
|
|
Ре |
|
|
ПР |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
д |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
НЭ |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ДТ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
МК- микроконтроллер, ОУ-операционный усилитель, К-контактор, ДВ- |
||||||||||||||||||||||||||||||||
двигатель, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Ред- редуктор,ПР-пропеллер, СМ-смеситель, ДТ-датчик температуры, |
||||||||||||||||||||||||||||||||
НЭ- нагревательный элемент. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
Передаточная функция замкнутой системы |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
Устойчивость и характеристики САУ
|
1.2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1.08 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.96 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
h (t) |
0.84 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
hmax 0.72 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
hyct |
0.6 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
h1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
h2 |
0.48 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.36 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.24 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.12 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
0 |
0.1 |
0.2 |
0.3 |
0.4 |
0.5 |
0.6 |
0.7 |
0.8 |
0.9 |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
t |
|
|
|
|
|
|
|
Переходный процесс системы |
|
|
||||||||
|
1.2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1.08 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.96 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A( ) |
0.84 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Amax( ) |
0.72 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A1 ( ) |
0.6 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 Amax( ) 0.48 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.36 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.24 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.12 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
0 |
10 |
20 |
30 |
40 |
50 |
60 |
70 |
80 |
90 |
100 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
АЧХ системы |
|
|
||||
n=2 |
А(0)=1 |
ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы
биполярные преобразования
z |
1 |
j·T0 |
|
|
1 |
2 |
|
Передаточная функция разомкнутой системы автоматического управления
Реальная, аппроксимированная, желаемая ЛАЧХ и ЛАЧХ корректирующего устройства
|
|
g 0,23 |
0,215 |
|
t р 4,8 |
h M 1 |
1,09 1 |
|
||||||
max |
g |
|
35% |
23,22 |
||||||||||
1,066 |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ср |
|
M 1 |
1,09 1 |
|
|
|
g 2 1,0662 |
|
t p 10c |
ср |
4,8 |
1,51 |
h1 20lg(M 1) 20lg(1,09 1) 5,654 |
|||||||
|
4,94 |
10 |
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
Ap g 0,23 |
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
M |
1,09 |
|||||
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
M 1 |
1,09 1 |
|
A max;20lg Ap A 0,215;13,85 |
|
|
3,02 |
h2 20lg( M ) 20lg( 1,09 ) 21,66 |
||||||||||
ср |
|
ср |
||||||||||||
T |
||||||||||||||
Корректирующее устройство
Передаточная функция RC-цепочки
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
L |
|
|
1 |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
T1s 1 |
|
|
T1 |
0,07 |
|
L |
|
|
|
|
0,5 |
0 |
|
|
|
R2 |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
Wку ( р) L0 |
|
|
C1 |
|
|
|
|
0,00007 |
0 |
|
1 |
1000 |
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
R |
|
||||||||||||||||
T s 1 |
|
R |
1000 |
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
2 |
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
1000 |
|
|
|
|
|
|
1 |
|
||
R1=R2 =1000 Ом |
|
|
T = R C |
|
|
1 |
= 0,07 |
|
1 |
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
1 |
2 1 |
Т1 15 |
Т |
2 |
|
|
= 0,007 |
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
150 |
|
||||||||||||||||
СМ
МК |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ДВ |
|
|
Ре |
|
|
ПР |
|
|
КУ |
|
ОУ |
|
К |
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
д |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
НЭ
ДТ
структурная схема скорректированной системы
Программная коррекция
Начало
Yk=0; Yk-1=0; Xk=0; Xk-1=0;
1
чтение входного сигнала и помещение его в Хк-1
U = 26200*X(k) -26179*X(k-1) --1000*Y(k) +1000*Y(k-1)
Yk-1=Yk; Xk-1=Yk;
Вывод управляещего сигнала Yk
Конец