7.3 Выбор корректирующего устройства

Были рассмотрены два вида корректирующих устройств: программное и аппаратное. Отличительной особенностью аппаратных КУ является их высокое быстродействие. Однако при современных вычислительных мощностях персональных и промышленных компьютеров этот факт не является решающим.

Наиболее важным на сегодняшний день является такой фактор как преемственность, или возможность безболезненного переноса КУ с одной системы на аналогичную.

Перенос аппаратного КУ является затруднительным, т.к. все параметры такого КУ являются жесткими и даже при небольших отличиях систем становится непригодным.

Программное КУ с этой точки зрения является предпочтительным. Переносимость с одной платформы на другую, легкость эксплуатации и поддержания работоспособности. Возможно легко изменять параметры программы коррекции, что позволяет использовать одну программу для нескольких аналогичных систем.

Олег, а где расчеты системы с учетом дискретного элемента (добавил), микропроцессора, все расчеты корректирующего устройства построены по круговой частоте, без учета микропроцессорного устройства (исправил), а это неправильно.

Заключение

В ходе курсового проектирование была разработана система автоматического управления рукой робота андроида (Терминатора). Система формируется с учетом микропроцессорного управления.

На первом этапе проектирования была подобрана элементная база, были найдены передаточные функции элементов и всей непрерывной системы в целом. Далее было проведено исследование непрерывной системы.

Ввиду недопустимого системного управления было решено синтезировать корректирующее устройство. Синтез желаемой системы осуществлялся по методу запретной зоны.

Был осуществлен синтез корректирующего устройства двух типов: аппаратного и программного. Оба типа корректирующих устройств удовлетворяют требованиям по коррекции, ввиду явных улучшений характеристик.

Исследуя положительные и отрицательные черты этих двух типов корректирующих устройств, было решено установить программу коррекции.

Таким образом, после продолжительного проектирования была получена дискретная система автоматического управления, удовлетворяющая требования, поставленным в техническом задании. Работоспособность системы подтверждается многочисленными характеристиками, приведенными в отчете.

Список используемой литературы

1. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. – М.: Профессия, 2003. – 752 с.

2. Воронов А.А. Основы теории автоматического регулирования / А. А.

Воронов. – М.: Высшая школа, 1977. – 519 с.

3. Иващенко Н. Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы

систем / Н. Н. Иващенко. – М.: Машиностроение, 1978. – 736 с.

4. Пугачев В. С. Основы автоматического регулирования / В. С. Пугачев. – М.: Наука, 1974. – 720 с.

6. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического

управления / Ю. И. Топчеев. – М.: Машиностроение, 1982. – 312 с.

7. Роботы, робототехника и роботостроение [Электронный ресурс]. –

Режим доступа: http://www.robolive.ru/shema.php. - Загл. с экрана.