Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
курсовая работа / ВАРИАНТ №59.doc
Скачиваний:
133
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
858.11 Кб
Скачать

Балаковский Институт Техники Технологии и Управления

Инженерно-строительный факультет

Кафедра Управлния и Информатики в Технических Ситстемах

Курсовая работа

По дисциплине: ТАУ

Тема: Исследование качества системы управления

Выполнил:

Студент гр. УИТ-41в

Старков М.В.

Проверил преподаватель

«___» _____________2004г.

Балаково-2004г.

Задание

1. Линейная система

1.1. Упростить систему

1.2 Посчитать устойчивость

1.3. Построить переходный процесс

1.4. Построить АЧХ

1.5. Построить ЛАЧХ и ЛФЧХ

2. Нелинейная система

3. Дискретная система

3.1. Z–преобразование

3.2. ω–преобразование

3.3. λ–преобразование

3.4. Проверить систему на устойчивость

3.5. Построить переходный процесс

3.6. Построить ЛАЧХ и ЛФЧХ

Исходные данные

ВАРИАНТ №59

W1

W5

W2

W4

W3

Рис. 1. Структурная схема системы

W1(p) =2.18; ; ;

;

1. Расчет линейной системы.

1.1. Упрощение системы.

По правилу преобразования структурных схем получим передаточную функцию

разомкнутой системы

Wразомк

Рис. 2. Структурная схема системы после преобразований

Общая передаточная функция замкнутой системы с отрицательной обратной связью

После подстановки и преобразований передаточная функция замкнутой системы примет

следующий вид:

1.2. Проверка на устойчивость замкнутой системы.

1.2.1. По теореме устойчивости Ляпунова. Для того, чтобы автоматическая система,

описываемая линейными уравнениями с постоянными коэффициентами, была

устойчивой необходимо и достаточно, чтобы вещественные корни диф.

уравнения были отрицательными, а комплексные корни имели отрицательную

реальную часть.

Найдем корни характеристического уравнения с помощью Mathcad

=0

Т.к. характеристическое уравнение системы имеет все корни с отрицательными вещественными частями, то данная система устойчивая.

1.3. Построение переходного процесса.

Построим график переходного процесса замкнутой системы с помощью Mathcad

h(t):=0.885+7.76*10-5*exp(-33.3t)-7.12*10-4*exp(-23.3t)+3.4*...

Рис. 3. График переходного процесса замкнутой системы

По графику переходного процесса определим прямые оценки качества:

1. Установившееся значение hуст =0,885, т.к. , тогда интервал отклонения в 5% от установившегося значения будет соответствовать следующим величинам:

Δ1 = hуст – 0,025·hуст = 0,8628748

Δ2 = hуст + 0,025·hуст = 0,9071252

2. Время переходного процесса tП = 8 (с)

3. Перерегулирование:

4. Период колебаний Т =

5. Частота колебаний ω = (рад/с)

6. Колебательность (число колебаний за время колебательного процесса) n =1

7. Время нарастания регулируемой величины (время, за которое регулируемая величина достигает максимального значения) tH = 5,5 (c)

8. Время первого согласования (время, когда регулируемая величина достигает первый

раз своего установившегося значения) t1 = 3,8 (c)

Соседние файлы в папке курсовая работа